[发明专利]一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机

权利要求书

1.一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机，主要包括：作业平台、伸缩悬臂、货叉机构和动力车身；

其特征在于：

所述作业平台包括人机交互屏、活动式爬梯、果框、果框升降液压缸、姿态角传感器、控制踏板、作业平台框架、平台调平控制器、平台调平电磁阀、主控制器、果框升降电磁阀、平台调平液压缸；所述平台调平控制器和主控制器均安装在人机交互屏的外壳内部；所述人机交互屏安装在作业平台框架上；所述果框与作业平台框架连接，且之间设置有果框升降液压缸；所述活动式爬梯与作业平台框架连接；所述控制踏板安装在作业平台框架内部底端；所述姿态角传感器镶嵌在作业平台框架底部；所述作业平台框架与伸缩杆通过铰链连接，且作业平台框架与伸缩杆间设置有平台调平液压缸；

所述伸缩悬臂包括伸缩杆、悬臂伸缩液压缸、悬臂角度调节液压缸、底层转盘回转机构、上层转盘回转机构、悬臂、悬臂伸缩电磁阀、悬臂角度调节电磁阀、底层旋转电机和上层旋转电机；所述悬臂与伸缩杆连接且之间设置有悬臂伸缩液压缸；所述底层转盘回转机构与右侧悬臂通过铰链连接，且在之间设置有悬臂角度调节液压缸；所述上层转盘回转机构与左侧悬臂通过铰链连接，且在之间设置有悬臂角度调节液压缸，上层转盘回转机构穿过底层转盘回转机构与上层旋转电机连接；所述底层旋转电机与底层转盘回转机构连接；

所述货叉机构包括货叉角度调节液压缸、货叉提升液压缸、门架、安装板、货叉、步进电机、货叉提升电磁阀和货叉角度调节电磁阀；所述门架与动力车身连接，且之间设置有货叉角度调节液压缸；所述安装板与门架连接，且之间设置有货叉提升液压缸；所述货叉与安装板连接；所述步进电机焊接在安装板上；

所述动力车身包括动力机底盘、液压站、全向摄像头和电池；所述全向摄像头连接在动力机底盘外壳上；所述液压站、底层旋转电机、上层旋转电机和电池固定安装在动力机底盘内部；所述果框升降液压缸通过果框升降电磁阀与液压站连接；所述平台调平液压缸通过平台调平电磁阀与液压站连接；所述悬臂伸缩液压缸通过悬臂伸缩电磁阀与液压站连接；所述悬臂角度调节液压缸通过悬臂角度调节电磁阀与液压站连接；所述货叉角度调节液压缸通过货叉角度调节电磁阀与液压站连接；所述货叉提升液压缸通过货叉提升电磁阀与液压站连接。

2.根据权利要求1所述的一种山地果园双悬臂伸缩式采摘机，其特征在于，所述人机交互屏为触摸屏；所述果框升降液压缸为三节液压缸；所述动力底盘为履带式电动底盘；所述步进电机为双头步进电机。