[发明专利]一种莲蓬夹持剪切装置

权利要求书

1.一种莲蓬夹持装置和剪切装置，其特征在于：包括电动执行器（1）、外壳（17）、拨指装置（19）、夹持装置和剪切装置（18），所述电动执行器（1）控制夹持装置和剪切装置（18）对莲蓬茎秆的夹持运动和剪切运动，所述拨指装置（19）固定在外壳（17）上。

2.如权利要求1所述的莲蓬夹持装置和剪切装置，其特征在于:所述拨指组件包括单层仿生叶片拨指（12）和双层仿生叶片拨指（15）分别固定在两个直流减速电机（14）上，所述直流减速电机（14）的前端分别固定有导向保护罩（13），所述叶片保护罩（16）上有仿形果托，用于托起莲蓬，配合相机对莲蓬正面进行图像采集，判断成熟情况。

3.如权利要求1所述的莲蓬夹持装置和剪切装置，其特征在于：所述夹持装置和剪切装置包括固定前板（4），所述固定前板（4）通过半牙螺栓（6）连接到固定后板（2）的螺纹孔上，所述固定前板（4）与所述半牙螺栓（6）之间装有弹性元件（5），所述固定前板（4）与固定后板（2）之间装有刀架（3），所述刀架（3）与所述固定后板间装有橡胶垫圈（11），所述左右刀架（3）上分别装有仿生刀片（7、9）。

4.如权利要求1所述的莲蓬夹持装置和剪切装置，其特征在于：所述外壳（17）底部装有限位开关（8）,用于判断茎秆被拨指（12）、（15）推到剪切位置后停止，等待下一步指令。

5.如权利要求1所述的莲蓬夹持装置和剪切装置，其特征在于：所述仿生刀片（7、9）形状设计成弧形仿生状，剪切时对莲蓬茎秆进行滑移剪切，刀片刃口为仿生多齿结构，其表面有向内凹圆弧，当左右两个防滑仿形橡胶（10）对位加紧时所形成的圆孔略小于茎秆直径，实现夹持固定功能，便于仿生刀片（7）（9）的滑移剪切。

6.如权利要求1所述的莲蓬夹持装置和剪切装置，其特征在于：所述固定前板（4）表面粘有防滑仿形橡胶（10），支持莲蓬茎秆保持稳定的竖直状态。

7.如权利要求1所述的莲蓬夹持装置和剪切装置，其特征在于：所述电动执行器（1）可控制夹持装置和剪切装置（18）的开合,使夹持装置先于剪切装置闭合，保证茎秆剪切时固定茎秆。

8.如权利要求1所述的莲蓬夹持装置和剪切装置，其特征在于：所述单层仿生叶片拨指（12）和双层仿生叶片拨指（15）旋转时交叉相错，分别固定在两个直流减速电机（14）上,辅助茎秆向剪切范围移动，剪切动作完成后直流减速电机（14）再反向旋转将茎秆推出，防止堵塞。

9.如权利要求1所述的单层仿生叶片拨指（12）和双层仿生叶片拨指（15）的拨指部分采用了双向仿生设计并且具有一定韧性，在接触莲蓬茎秆时既能保证提供给茎秆一定约束力，也能保证不破坏茎秆。