[发明专利]电动助力转向控制方法和控制单元

权利要求书

1.一种电动助力转向控制方法，其基于手动转向控制策略、智能辅助转向控制策略和智能驾驶转向控制策略，其特征在于，包括：

若智能辅助转向使能，且手动转向助力与汽车网络控制指令不相悖，则智能辅助转向助力和手动转向助力按预设分配规则计算得到混合助力；

混合助力的手动转向控制策略的输入只有手动转向期望，智能辅助转向期望经过独立的自动控制算法后叠加在手动转向控制策略计算得到混合助力；

若智能驾驶转向使能，则忽略上述混合助力；

智能辅助转向和智能驾驶转向执行同一算法结构和参数计算获得输出转矩；

其中，仅将手动转向期望作为手动转向控制的输入，智能驾驶转向使能和智能驾驶转向退出使能为互斥条件，若智能辅助转向使能和智能驾驶转向使能同时成立则优先执行智能辅助转向控制策略。

2.如权利要求1所述电动助力转向控制方法，其特征在于，预设分配规则包括：

若手力绝对值大于预设手力阈值，则智能辅助转向助力扭矩和手动转向助力扭矩按等比分配叠加后输出；

若手力绝对值小于等于预设手力阈值，则忽略手动转向助力，只输出智能辅助转向助力。

3.如权利要求1所述电动助力转向控制方法，其特征在于，预设分配规则包括：

智能辅助转向助力扭矩和手动转向助力扭矩的混合比例，基于手动转向的期望值调整按照预设函数关系式能通过标定获得。

4.如权利要求1所述电动助力转向控制方法，其特征在于：

在同一时刻，仅存在智能辅助转向使能或智能驾驶转向使能；当出现冲突时，则优先执行智能辅助转向使能，智能驾驶转向使能无效。

5.一种电动助力转向控制单元，基于车载手动转向控制单元、智能辅助转向控制单元和智能驾驶转向控制单元，其特征在于控制过程如下：

若智能辅助转向控制单元使能，且手动转向控制单元的助力指令与汽车网络控制指令不相悖，则智能辅助转向控制单元的助力指令和手动转向控制单元的助力指令按预设分配规则计算混合助力指令；

混合助力的手动转向控制策略的输入只有手动转向期望，智能辅助转向期望经过独立的自动控制算法后叠加在手动转向控制策略计算得到混合助力；

若智能驾驶转向控制单元使能，则忽略所述混合助力指令；

智能辅助转向控制单元和智能驾驶转向控制单元执行同一算法结构和参数计算获得输出转矩；

其中，仅将手动转向控制单元期望值作为手动转向控制单元的输入，智能辅助转向控制单元使能和智能驾驶转向控制单元使能为互斥条件，若智能辅助转向控制单元使能和智能驾驶转向控制单元使能同时成立则执行智能辅助转向控制单元的策略。

6.如权利要求5所述电动助力转向控制单元，其特征在于，预设分配规则包括：

若手力绝对值大于预设手力阈值，则智能辅助转向控制单元的助力指令和手动转向控制单元的助力指令按等比分配叠加后输出；

若手力绝对值小于等于预设手力阈值，则忽略手动转向控制单元的助力指令，只输出智能辅助转向控制单元的助力指令。

7.如权利要求5所述电动助力转向控制单元，其特征在于，预设分配规则包括：

智能辅助转向控制单元的助力指令和手动转向控制单元的助力指令的混合比例，基于手动转向控制单元的期望值能调整，手动转向控制单元期望值和智能辅助转向控制单元期望值的混合函数关系式通过标定获得。

8.如权利要求5所述电动助力转向控制单元，其特征在于：

在同一时刻，仅存在智能辅助转向控制单元使能或智能驾驶转向控制单元使能；当出现冲突时，则混合助力指令使能，使智能驾驶转向控制单元使能无效。