[发明专利]一种用于隔离病房的移动SCARA型协作机器人

权利要求书

1.一种用于隔离病房的移动SCARA型协作机器人，其特征在于：包括移动底盘、SCARA机械臂和控制器，其中：

所述的移动底盘设置有行走单元、导航模块、药剂储存容器以及消毒装置，所述的导航模块辅助行走单元驱动移动底盘，所述的消毒装置可喷淋消毒液；

所述的SCARA机械臂设置在移动底盘的顶面上，SCARA机械臂上设置有夹爪模块，所述的夹爪模块完成测温、听诊、超声检测和配送药剂功能；

所述的控制器设置在移动底盘内，包括信号处理部分、底盘控制部分和机械臂控制部分，所述信号处理部分可以远程接收、处理信号，通过底盘控制部分和机械臂控制部分控制底盘和机械臂完成相应指令；所述信号处理部分还可以远程发送信息，把夹爪模块各功能的检测数据上传，以便医护人员迅速掌握患者信息；

所述的SCARA机械臂安装在移动底盘上方，包括基座、升降臂、大臂、小臂、夹爪模块、齿轮减速器、第一伺服电机和滚珠丝杠，所述基座安装在移动底盘的顶面，升降臂通过滚珠丝杠与基座相连，第一伺服电机通过滚珠丝杠驱动升降臂相对于基座做Z轴方向的移动；所述升降臂与大臂、大臂与小臂分别通过齿轮减速器相连，第一伺服电机通过齿轮减速器驱动大臂相对于升降臂、小臂相对于大臂做xy平面上的转动；所述夹爪模块安装在小臂末端，用于完成常规巡检功能；

所述的夹爪模块包括有温度计、听诊器、超声探头、夹具、支架、第二伺服电机和4个气缸，所述4个气缸分别安装在支架的四个角部，所述温度计、听诊器、超声探头和夹具分别与4个气缸杆相连，完成测温、听诊、超声检测和配送药剂的功能；支架的中心设置有中心轴，所述第二伺服电机驱动中心轴转动以切换夹爪模块的功能；所述气缸杆伸缩驱动其4个部件在z轴上的移动，保证各个部件工作时互不干扰；

所述行走单元安装在壳体底部，包括有2个驱动轮、1个转向轮、动力电机和传动系统，2个驱动轮分布在壳体底部前方，1个转向轮分布在壳体底部后方，动力电机布置在壳体内部，通过传动系统带动驱动轮和转向轮，所述驱动轮用于机器人前后移动，所述转向轮用于机器人左右转动。

2.根据权利要求1所述的一种用于隔离病房的移动SCARA型协作机器人，其特征在于：所述的导航模块安装在壳体四周，包括有定位系统和红外传感器，所述定位系统用于移动机器人定位和自主导航，所述红外传感器用于测距避障。

3.根据权利要求2所述的一种用于隔离病房的移动SCARA型协作机器人，其特征在于：所述的消毒装置包括消毒水储存容器和喷洒装置，所述消毒水储存容器消毒水的存储、搬运，所述喷洒装置安装在壳体顶部一侧，与消毒水储存容器相连，喷洒消毒水用于隔离病房的消毒。