[发明专利]空转检测的方法、行走机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种用于行走机器人空转检测的方法，其特征在于，包括：

确定所述行走机器人的行走轮的占空比；

根据所述占空比判断所述行走轮是否空转，其包括：

确定在预设时间长度内所述占空比的平均值；

根据所述占空比以及所述平均值，确定离散度；

根据所述离散度，判断所述行走轮是否空转，如果所述离散度小于阈值，则确定所述行走轮空转；如果所述离散度大于或等于所述阈值，则确定所述行走轮未空转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述行走机器人的行走轮的占空比，包括：

以预设的时间间隔对所述行走轮的占空比进行采样；

根据多次采样的采样值来确定所述占空比。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述阈值等于1。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的时间间隔为1秒或5秒，所述采样的次数为50或100。

5.一种行走机器人，其特征在于，用于实现权利要求1至4中任一项所述的方法，包括：

检测模块，用于确定所述行走机器人的行走轮的占空比；

判断模块，用于根据所述占空比判断所述行走轮是否空转。

6.根据权利要求5所述的行走机器人，其特征在于，所述检测模块包括采样电路，用于：

以预设的时间间隔对所述行走轮的占空比进行采样；

根据多次采样的采样值来确定所述占空比。

7.一种行走机器人，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上且在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。