[发明专利]用于综合管廊吊轨机器人巡检视频数字防抖的方法和系统

权利要求书

1.用于综合管廊吊轨机器人巡检视频数字防抖的方法，其特征在于，方法包括：

S101：实时获取隧道内轨道运动数据与位置信息；

S102：分别对运动数据和位置信息进行梯度计算，获得抖动位置和抖动轨迹，储存所述抖动位置和抖动轨迹，得到与抖动位置对应的抖动偏移像素数据；

S103：根据抖动偏移像素数据，计算每个轨道接缝处抖动状态，分类存储所述抖动状态的抖动数据；

S104：根据机器人定位信息，在到达轨道接缝抖动处附近按照存储的抖动状态采用不同防抖模式，包括：轻微抖动处不进行防抖处理，对少帧抖动处采用建模仿射变换处理并实时根据此处的新抖动数据更新历史抖动数据，对多帧抖动进行跳跃插帧处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述抖动状态包括：轻微抖动、少帧抖动与多帧抖动。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述S104中根据机器人定位信息，在到达轨道接缝抖动处附近按照存储的抖动状态采用不同防抖模式，还包括：

不存在历史抖动数据的区域，使用角速度传感器对突发抖动进行捕捉、存储、并建模防抖。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S101中获取隧道内轨道运动数据与位置信息，包括：

用3轴角速度传感器采集首次巡检时的角速度数据，用来辅助记录发生抖动位置，摄像头获取此时的视频信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述S102中分别对运动数据和位置信息进行梯度计算，获得精确的抖动位置和抖动轨迹，储存所述抖动位置和抖动轨迹，包括：

用数字信号处理DSP帧间运动计算模块计算抖动轨迹梯度值，超过设定梯度阈值的点判定为抖动并与其位置一并存储。

6.用于综合管廊吊轨机器人巡检视频数字防抖的系统，其特征在于，系统包括：

辅助定位模块，用于实时获取隧道内轨道位置信息；

角速度采集模块，用于采集首次巡检时的角速度数据；

历史抖动数据模块，用于分别对角速度数据和位置信息进行梯度计算，获得抖动位置和抖动轨迹，储存所述抖动位置和抖动轨迹，得到与抖动位置对应的抖动偏移像素数据；

DSP帧间运动计算模块，用于根据抖动偏移像素数据，计算每个轨道接缝处抖动状态，分类存储所述抖动状态的抖动数据；

防抖模块，用于根据机器人定位信息，在到达轨道接缝抖动处附近按照存储的抖动状态采用不同防抖模式，包括：

第一防抖单元，用于少帧抖动处采用建模仿射变换处理；

第二防抖单元，用于多帧抖动进行跳跃插帧处理。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述防抖模块在不存在历史抖动数据的区域，使用角速度传感器对突发抖动进行捕捉、存储、并建模防抖。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述DSP帧间运动计算模块计算抖动轨迹梯度值，超过设定梯度阈值的点判定为抖动并与其位置一并存储。