[发明专利]高精地图的纠偏方法和装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种高精地图的纠偏方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；

构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的树形数据结构，并构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的map数据结构；

根据所述树形数据结构和所述map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者所述第二轨迹信息确定的；

根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图；

所述根据所述树形数据结构和所述map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，包括：

针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息；

若确定所述map数据结构中存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取所述第二特征点的第二坐标信息；

将所述第二坐标信息确定为所述纠偏信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述树形数据结构和所述map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，还包括：

若确定所述map数据结构中不存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取分别与所述第一时间信息相邻的两个时间信息；

根据所述两个时间信息得到插值时间，并确定与所述插值时间对应的所述第二特征点；

根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息包括：

从所述map数据结构中提取与所述第二特征点对应的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定所述纠偏信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图包括：

从所述原始高精地图中确定所述待纠偏点的原始坐标信息；

根据所述纠偏信息对所述原始坐标信息进行修正，生成所述目标高精地图。

5.一种高精地图的纠偏装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取第一轨迹信息和第二轨迹信息；

构建模块，用于构建所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的树形数据结构，并构建所述第二轨迹信息和所述第一轨迹信息对应的包括时间信息和坐标信息的map数据结构；

确定模块，用于根据所述树形数据结构和所述map数据结构确定原始高精地图的纠偏信息，其中，所述原始高精地图为基于所述第一轨迹信息或者第二轨迹信息确定的；

生成模块，用于根据所述纠偏信息和所述原始高精地图生成目标高精地图；

所述确定模块，用于针对所述原始高精地图中的任一待纠偏点，从所述树形数据结构中确定与所述待纠偏点临近的第一特征点的第一时间信息和第一坐标信息；若确定所述map数据结构中存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取所述第二特征点的第二坐标信息；将所述第二坐标信息确定为所述纠偏信息。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块，还用于若确定所述map数据结构中不存在时间与所述第一时间信息相同的第二特征点，则从所述map数据结构中提取分别与所述第一时间信息相邻的两个时间信息，根据所述两个时间信息得到插值时间，并确定与所述插值时间对应的所述第二特征点，根据所述第一坐标信息和第二特征点确定所述纠偏信息。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块用于，从所述map数据结构中提取与所述第二特征点对应的第二坐标信息，根据所述第一坐标信息和所述第二坐标信息确定所述纠偏信息。

8.根据权利要求5至7中任一项所述的装置，其特征在于，所述生成模块用于，从所述原始高精地图中确定所述待纠偏点的原始坐标信息，根据所述纠偏信息对所述原始坐标信息进行修正，生成所述目标高精地图。