[发明专利]手术机器人系统

说明书

本发明提供一种手术机器人系统，包括：主端、从端和控制端，所述主端包括操作单元，所述从端包括执行驱动件；所述执行驱动件用于驱动一支气管镜运动；所述控制单元分别与所述操作单元及所述执行驱动件通信连接，用于根据获取的操作单元的移动速度信息，控制执行驱动件以驱动支气管镜移动，根据获取的操作单元的转动角度信息或转动速度信息，控制执行驱动件以驱动支气管镜转动。采用本发明提供的所述手术机器系统，将所述主端置于医生端，将所述从端置于病人端，便可远程遥操作控制支气管镜，从而可以显著降低手术过程中的感染概率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种用于呼吸道疾病的手术机器人系统。

背景技术

支气管镜，例如支气管镜，是一种经口或鼻置入患者下呼吸道的医疗器械，常用于做肺叶、段及亚段支气管病变的观察、活检采样、细菌学和细胞学检查。利用支气管镜对病灶所在下呼吸道肺叶进行肺泡盥洗治疗和检查，可以有效提高传染性呼吸道疾病的检出率与准确度。特别对于新型冠状病毒等疾病，常集中于下呼吸道复制和爆发，通过下呼吸道肺泡盥洗所获取的标本的核酸检测准确度高于咽拭子检测所获取的标本。而利用支气管镜直接对肺部进行的灌洗治疗也可缓解下呼吸道的症状。

传统的支气管镜诊治过程需多名医护人员与病患密切接触。而且，危重症患者大多需要进行气管插管或者气管切开行呼吸机辅助通气，由于支气管镜检查过程中具有较高的暴露性，导致操作医护人员在进行诊断和治疗过程中容易被感染。因此，本领域需要一种机器人系统用于呼吸道疾病。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术机器人系统，用于呼吸道疾病。

为解决上述技术问题中的一个或多个，本发明提供一种手术机器人系统，用于呼吸道疾病，所述手术机器人系统包括：主端、从端和控制端，所述主端包括操作单元，所述从端包括执行驱动件；

所述执行驱动件用于驱动一支气管镜运动；

所述控制单元分别与所述操作单元及所述执行驱动件通信连接，用于根据获取的所述操作单元的移动速度信息，控制所述执行驱动件以驱动所述支气管镜移动，根据获取的所述操作单元的转动角度信息或转动速度信息，控制所述执行驱动件以驱动所述支气管镜转动。

可选的，在所述的手机机器人系统中，所述控制端包括姿态及位置控制模块，所述姿态及位置控制模块用于对所述移动速度信息进行主从映射计算，以计算出期望的所述支气管镜的末端的移动速度，以及用于对所述转动角度信息息进行主从映射计算，以计算出期望的所述支气管镜的转动速度，并根据所述计算出的期望的移动速度和期望的转动角度控制所述执行驱动件，或者，

所述控制端包括姿态及位置控制模块，所述姿态及位置控制模块用于对所述移动速度信息进行主从映射计算，以计算出期望的所述支气管镜的末端的移动速度，以及用于对所述转动速度信息进行主从映射计算，以计算出期望的所述支气管镜的转动速度，并根据所述计算出的期望的移动速度和期望的转动速度控制所述执行驱动件。

可选的，在所述的手机机器人系统中，所述执行驱动件包括自转关节、移动关节和旋转关节，所述自转关节用于驱动所述支气管镜自转，所述移动关节用于驱动所述支气管镜移动，所述旋转关节用于驱动所述支气管镜的导管驱动旋钮以使所述支气管镜的末端旋转。

可选的，在所述的手机机器人系统中，所述操作单元包括操作手柄，所述操作手柄包括壳体和相对于所述壳体可活动的操作件，所述姿态及位置控制模块，用于对所述操作手柄的所述移动速度信息进行主从映射计算，以计算出期望的所述支气管镜的末端的移动速度，以及用于对所述操作手柄的所述转动角度信息进行主从映射计算，以计算出期望的所述支气管镜的转动角度。