[发明专利]可通行区域的框定方法、面积计算方法、芯片及机器人

权利要求书

1.一种基于全局栅格地图的可通行区域的框定方法，包括：控制移动机器人按照预设路径对全局工作区域进行遍历，并根据遍历过程中记录的信息构建起全局栅格地图；

其特征在于，还包括：在完成全局工作区域的遍历之后，控制移动机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，同时框定建立移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的可通行区域；

框定移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的竖直坐标轴方向上的可通行区域的方法包括：

判断所述全局栅格地图的每一列的地图遍历块中是否存在沿边地图遍历块，是则在对应一列上框定最下端的沿边地图遍历块至最上端的沿边地图遍历块之间的所有的地图遍历块，建立起移动机器人在这一列的可通行子区域，否则不框定移动机器人的沿边行走路径在这一列的可通行子区域；其中，移动机器人的沿边行走路径在每一列所框定的可通行子区域包括同一列最下端的沿边地图遍历块和最上端的沿边地图遍历块；

当按照前述步骤判断完所述全局栅格地图的所有列的可通行子区域时，将移动机器人的沿边行走路径在每一列所框定的可通行子区域合并为移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的竖直坐标轴方向上所框定的可通行区域；

框定移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的水平坐标轴方向上的可通行区域的方法包括：

判断所述全局栅格地图的每一行的地图遍历块中是否存在沿边地图遍历块，是则在对应一行上框定最左端的沿边地图遍历块至最右端的沿边地图遍历块之间的所有的地图遍历块，框定出移动机器人在这一行的可通行子区域，否则不框定移动机器人的沿边行走路径在这一行的可通行子区域；其中，移动机器人的沿边行走路径在每一行所框定的可通行子区域包括同一行最左端的沿边地图遍历块和最右端的沿边地图遍历块；

当按照前述步骤判断完所述全局栅格地图的所有行的地图遍历块时，将移动机器人的沿边行走路径在每一行所框定的可通行子区域合并为移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的水平坐标轴方向上所框定的可通行区域。

2.根据权利要求1所述框定方法，其特征在于，所述框定移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的可通行区域包括：框定移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的水平坐标轴方向上的可通行区域和框定移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的竖直坐标轴方向上的可通行区域；

其中，全局坐标轴方向包括竖直坐标轴方向和水平坐标轴方向。

3.根据权利要求2所述框定方法，其特征在于，在移动机器人按照预设清扫方式对全局工作区域进行清扫遍历之前，还包括：根据所述全局栅格地图的尺寸大小设置所述地图遍历块的边长，进而在所述地图遍历块的边长的基础上，通过计算全局栅格地图的尺寸大小和所述地图遍历块的边长的比值关系确定所述全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上的地图遍历块的覆盖数量；然后结合所述地图遍历块的边长及其个数计算所述地图遍历块的映射坐标，将所述地图遍历块布局到所述全局栅格地图的每一行和每一列；

其中，当移动机器人沿边行走入所述地图遍历块的内部时，同时标记地图遍历块为所述沿边地图遍历块，使得所述沿边行走路径由所述沿边地图遍历块组成。

4.一种基于全局栅格地图的可通行区域的面积计算方法，包括：控制移动机器人按照预设路径对全局工作区域进行遍历，并根据遍历过程中记录的信息构建起全局栅格地图；

其特征在于，还包括：在完成全局工作区域的遍历之后，控制移动机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，同时计算移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上所框定的可通行区域的面积；

其中，所述可通行区域是采用权利要求1至3任一项所述框定方法框定建立。

5.根据权利要求4所述面积计算方法，其特征在于，所述计算移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上所框定的可通行区域的面积包括：计算移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的竖直坐标轴方向上所框定的可通行区域的面积和计算移动机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的水平坐标轴方向上所框定的可通行区域的面积；

其中，全局坐标轴方向包括竖直坐标轴方向和水平坐标轴方向。