[发明专利]一种沿全局工作区域一圈的判断方法、芯片及视觉机器人

权利要求书

1.一种沿全局工作区域一圈的判断方法，包括：控制清洁机器人按照预设清扫方式对全局工作区域进行清扫遍历，并根据清扫遍历过程中记录的信息构建起全局栅格地图；

其特征在于，还包括：在完成全局工作区域的清扫之后，控制清洁机器人在这个全局工作区域内从预设沿边起点开始作沿边行走，同时计算清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上所框定的地图区域面积以及清洁机器人所遍历过的地图区域的面积；其中，清洁机器人所有遍历过的地图区域的面积是从清洁机器人按照预设清扫方式对全局工作区域进行清扫遍历时开始计算的；

当清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上所框定的地图区域面积与清洁机器人所遍历过的地图区域的面积的比值都符合预设覆盖率条件，且清洁机器人当前位置与预设沿边起点的相对位置关系符合重合误差条件时，确定清洁机器人已经完整地沿全局工作区域行走一圈；

所述计算清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的各个全局坐标轴方向上所框定的地图区域的面积包括：计算清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的竖直坐标轴方向上所框定的地图区域的 面积和计算清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的水平坐标轴方向上所框定的地图区域的面积；

计算清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的竖直坐标轴方向上所框定的地图区域的面积的方法包括：判断所述全局栅格地图的每一列的地图遍历块中是否存在沿边地图遍历块，是则在对应一列上，统计最下端的沿边地图遍历块至最上端的沿边地图遍历块之间的地图遍历块的数目，记为清洁机器人的沿边行走路径在这一列所框定的地图区域的面积；其中，清洁机器人的沿边行走路径在每一列所框定的地图区域包括同一列最下端的沿边地图遍历块和最上端的沿边地图遍历块；当判断完所述全局栅格地图的所有列的地图遍历块时，将清洁机器人的沿边行走路径在每一列所框定的地图区域的面积之和设置为清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的竖直坐标轴方向上所框定的地图区域的面积；

计算清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的水平坐标轴方向上所框定的地图区域的面积的方法包括：判断所述全局栅格地图的每一行中是否存在沿边地图遍历块，是则在对应一行上，统计最左端的沿边地图遍历块至最右端的沿边地图遍历块之间的地图遍历块的数目，记为清洁机器人的沿边行走路径在这一行所框定的地图区域的面积；其中，清洁机器人的沿边行走路径在每一行所框定的地图区域包括同一行最左端的沿边地图遍历块和最右端的沿边地图遍历块；当判断完全局栅格地图的所有行的地图遍历块时，将清洁机器人的沿边行走路径在每一行所框定的地图区域的面积之和设置为清洁机器人的沿边行走路径在全局栅格地图的水平坐标轴方向上所框定的地图区域的面积。

2.根据权利要求1所述判断方法，其特征在于，所述预设覆盖率条件是清洁机器人的沿边行走路径在水平坐标轴方向上所框定的地图区域面积与清洁机器人所有遍历过的地图区域的面积的比值大于预设覆盖率，且清洁机器人的沿边行走路径在竖直坐标轴方向上所框定的地图区域面积与清洁机器人所有遍历过的地图区域的面积的比值大于预设覆盖率；其中，全局坐标轴方向包括水平坐标轴方向和竖直坐标轴方向；

当清洁机器人的沿边行走路径在水平坐标轴方向上所框定的地图区域面积与清洁机器人所有遍历过的地图区域的面积的比值小于或等于预设覆盖率，或者，清洁机器人的沿边行走路径在竖直坐标轴方向上所框定的地图区域面积与清洁机器人所有遍历过的地图区域的面积的比值小于或等于预设覆盖率时，确定清洁机器人没有完整地沿所述全局工作区域行走一圈。