[发明专利]可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法有效
| 申请号： | 202010456875.8 | 申请日： | 2020-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN111631640B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 张苗苗;陈浩森;白玲 | 申请（专利权）人： | 珠海一微半导体股份有限公司 |
| 主分类号： | A47L11/24 | 分类号： | A47L11/24;A47L11/40;B25J11/00;G01N21/552 |
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| 地址： | 519000 广东省珠海*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 判断 机器人 行走 状况 检测 装置 应用 方法 | ||
1.一种可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，其特征在于，机器人在确定L前，机器人根据检测装置与行走面的高度A的变化获取反射信号的强度值E1和E2的变化曲线，该应用方法包括以下步骤：
S1:确定检测装置与行走面的初始距离为L，机器人行走，检测装置中的远红外发射器和近红外发射器检测行走面；
S2:检测装置中的红外接收器接收行走面反射的由远红外发射器和近红外发射器发出的反射信号的强度值E1和E2；
S3:机器人根据E1和E2的大小关系判断行走面状况；
其中，E1会随着远红外发射器与行走面的高度A的增加而先增加后减小，E2会随着近红外发射器与行走面的高度A的增加而减小。
2.根据权利要求1所述的可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，其特征在于，基于变化曲线上E1和E2的值，当机器人检测到E1＜E2时，机器人判断行走面为升起面。
3.根据权利要求1所述的可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，其特征在于，基于变化曲线上E1和E2的值，当机器人检测到E1＝E2且E1和E2不等于零时，机器人判断行走面为平面。
4.根据权利要求1所述的可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，其特征在于，基于变化曲线上E1和E2的值，当机器人检测到E1大于预设值Ea，且E2小于E1的1/2时，机器人判断行走面为跌落面。
5.根据权利要求1所述的可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，其特征在于，基于变化曲线上E1和E2的值，当机器人检测到E1小于预设值Ea， E2小于预设值Eb时，机器人判断行走面为跌落面。
6.根据权利要求4所述的可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，其特征在于，所述预设值Ea为当检测装置与行走面的高度大于10cm时任一E1的数值。
7.根据权利要求5所述的可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，其特征在于，所述预设值Ea为当检测装置与行走面的高度大于10cm时任一E1的数值；所述预设值Eb为当检测装置与行走面的高度大于10cm时任一E2的数值。
8.根据权利要求1所述的可判断机器人行走面状况的检测装置的应用方法，其特征在于，机器人基于E1和E2的和来获取行走面的红外反射率。
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