[发明专利]一种模块化软体机器人

权利要求书

1.一种模块化软体机器人，其特征在于：包括压簧、以及固定在压簧两端的两个端盖，设两个端盖相对的一侧为内侧、另一侧为外侧，所述端盖上沿周向均布有多个安装孔，所述端盖的多个安装孔内一一对应的设置有多个形状记忆合金丝，所述压簧位于多个形状记忆合金丝外围，所述形状记忆合金丝的两端分别固定在两个端盖外侧，通过给不同的形状记忆合金丝通电，使得形状记忆合金丝被压缩，从而使两端的两个端盖产生位置的偏移，实现软体机器人的各种变形；并通过压簧实现两个端盖的复位。

2.如权利要求1所述的一种模块化软体机器人，其特征在于：所述端盖包括端盖本体以及设置在端盖本体内侧中部的圆柱形凸台，多个安装孔均贯穿端盖本体和凸台，所述凸台外空套有一个固定套，所述固定套与端盖本体固定连接，所述固定套与凸台之间形成一个环形安装间隙，所述压簧的两端分别插入所述环形安装间隙内，并通过侧向顶丝从固定套侧向插入顶住压簧，实现压簧端部与端盖的固定。

3.如权利要求2所述的一种模块化软体机器人，其特征在于：所述端盖外侧固定连接有一个压盖，通过压盖将形状记忆合金丝端部压紧在端盖与压盖之间，实现形状记忆合金丝端部与端盖的固定。

4.如权利要求1至3任一项所述的一种模块化软体机器人，其特征在于：所述形状记忆合金丝外设有一层保护套。

5.如权利要求3所述的一种模块化软体机器人，其特征在于：所述端盖和压盖中心均开有中心孔。

6.如权利要求3所述的一种模块化软体机器人，其特征在于：所述端盖与压盖之间、所述端盖与固定套之间均通过螺钉连接的方式实现固定。

7.如权利要求1所述的一种模块化软体机器人，其特征在于：所述端盖上沿周向均布有八个安装孔。