[发明专利]一种食品打包用抓取机械臂

权利要求书

1.一种食品打包用抓取机械臂，包括支撑底座(1)，其特征在于，所述支撑底座(1)的顶端固定连接有竖直设置的支撑杆(2)，所述支撑杆(2)的顶端转动连接有调节杆(3)，所述支撑杆(2)上设有安装腔，所述安装腔内固定安装有第一旋转电机(4)，所述第一旋转电机(4)的输出轴与调节杆(3)固定连接，所述调节杆(3)的顶端开设有凹槽，所述凹槽内分别设有第一转动杆(5)和第二转动杆(6)，且凹槽的一侧内壁上固定安装有第二旋转电机，所述第一转动杆(5)的一端与第二旋转电机的输出轴固定连接，所述第一转动杆(5)的另一端与凹槽的内壁转动连接，且第一转动杆(5)的外侧固定套设有主动齿轮(7)，所述第二转动杆(6)的两端均与凹槽的内壁转动连接，且第二转动杆(6)的外侧分别固定安装有从动齿轮(8)和第一关节(9)，所述主动齿轮(7)与从动齿轮(8)相啮合，所述第一关节(9)的一端转动连接有第二关节(10)，所述第二关节(10)的一端转动连接有转动板(11)，所述转动板(11)远离第二关节(10)的一侧滑动安装有两个夹持板(12)，两个夹持板(12)相远离的一侧均设有固定板(13)，其中一个固定板(13)远离另一个固定板(13)的一侧固定安装有第三旋转电机(14)，两个所述固定板(13)之间转动连接有水平设置的螺纹杆(15)，所述螺纹杆(15)的一端与第三旋转电机(14)的输出轴固定连接，且螺纹杆(15)贯穿两个夹持板(12)，所述螺纹杆(15)与夹持板(12)螺纹连接，第一关节(9)的底侧与第二关节(10)的底侧之间转动连接有第一气缸(16)，所述第二关节(10)的顶侧与转动板(11)之间转动连接有第二气缸(17)，所述转动板(11)上安装有距离传感器(18)，所述夹持板(12)上安装有激光发射器和激光接收器，所述安装腔内安装有控制器。

2.根据权利要求1所述的一种食品打包用抓取机械臂，其特征在于，所述距离传感器(18)固定安装于转动板(11)靠近夹持板(12)，且距离传感器(18)位于两个夹持板(12)之间，所述激光发射器和激光接收器分别固定安装于两个夹持板(12)相靠近的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种食品打包用抓取机械臂，其特征在于，所述控制器为HAD-SC200控制器或HACH-SC200控制器，且控制器的输出端与第一旋转电机(4)、第二旋转电机、第三旋转电机(14)、第一气缸(16)和第二气缸(17)均通过导线连接，所述控制器的输入端与激光接收器和距离传感器(18)均通过导线连接。

4.根据权利要求1所述的一种食品打包用抓取机械臂，其特征在于，两个所述夹持板(12)相互平行，且夹持板(12)与转动板(11)相垂直。

5.根据权利要求1所述的一种食品打包用抓取机械臂，其特征在于，所述支撑底座(1)的底端转动安装有四个滚轮，四个所述滚轮位于支撑底座(1)底端的四个拐角。

6.根据权利要求1所述的一种食品打包用抓取机械臂，其特征在于，所述支撑杆(2)内固定安装有竖直设置的第三气缸(27)，支撑底座(1)的底端开设有收纳槽(19)，第三气缸(27)的输出轴竖直向下且延伸至收纳槽(19)内，且第三气缸(27)的输出轴固定连接有升降板(20)，升降板(20)的底端固定连接有支撑板(23)，支撑底座(1)的底端四个拐角均安装有万象轮(26)。

7.根据权利要求6所述的一种食品打包用抓取机械臂，其特征在于，所述支撑板(23)的底端固定连接有橡胶垫(24)，支撑板(23)的顶端四个拐角均固定连接有竖直设置的连接杆(22)，连接杆(22)的顶端与升降板(20)的底端固定连接。

8.根据权利要求6所述的一种食品打包用抓取机械臂，其特征在于，所述收纳槽(19)的两侧内壁上均固定连接有竖直设置的滑轨(25)，升降板(20)滑动安装在两根滑轨(25)之间。

9.根据权利要求6所述的一种食品打包用抓取机械臂，其特征在于，所述升降板(20)的顶端四个拐角均固定连接有竖直设置的滑动杆(21)，滑动杆(21)的顶端通过滑动孔延伸至支撑底座(1)的上方。