[发明专利]一种减速器以及应用其的电驱动动力单元和四足机器人

说明书

本发明公开了一种减速器以及应用其的电驱动动力单元和四足机器人，属于减速器以及电驱动动力单元和四足机器人技术领域。现有的减速器结构，随着减速器使用磨损，其内的齿轮之间会有较大的传动间隙，进而会产生较大的噪音。本发明经过不断探索以及实验，打破减速器采用齿轮、蜗杆传动的技术偏见，本发明采用带状件进行传动减速，有效避免减速器齿面之间刚性啮合，导致的磨损；进而能够有效提升传动柔性，降低传动噪音；并且降低了因传动间隙大而造成的启动瞬间对其它零部件的冲击，进而减轻了零部件之间的震动和磨损，延长减速器的使用寿命；降低减速器的制造成本低；后续减速器的拆装和维修相对也更方便；构思巧妙，方案切实可行。

技术领域

本发明涉及一种减速器以及应用其的电驱动动力单元和四足机器人，属于减速器以及电驱动动力单元和四足机器人技术领域。

背景技术

现有的减速器是由封闭在刚性壳体内的齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的部件。但上述结构，有以下缺点：减速器齿面之间刚性啮合，当存在随着减速器磨损而产生的传动间隙时，会产生较大的冲击损伤和噪音；特别是在加速或减速时会对其它零部件产生冲击，加重了零部件的磨损和震动，同时其制造成本也较高。

进一步，常见的机器人关节的回转动力单元其减速单元部分多采用谐波、RV、摆线、行星齿轮等减速器，其缺点在于，减速器齿面之间刚性接触啮合，当存在随着减速器磨损而产生的传动间隙时，因而会产生较大的冲击损伤和冲击噪音，加重了减速器本身及其它零部件的磨损和震动，同时此类减速器其制造成本也比较高。

发明内容

针对现有技术的缺陷，本发明的目的一在于提供一种采用带状件进行传动减速，能够有效提升传动柔性，降低噪音和减小冲击力，减轻零部件的磨损，延长使用寿命、制造成本低的减速器。

本发明的目的二在于提供一种利用带状件进行减速的减速器，能够有效提升传动柔性上，降低噪音和冲击力；进一步减小变速时的冲击力，减轻零部件的磨损，延长使用寿命、制造成本低的电驱动动力单元和四足机器人。

为实现上述目的一，本发明的技术方案为：

一种减速器，包括能够输出动力的转动架，

设置能够与所述转子输入轴相抵触的带状件；

所述带状件的长度大于所述转子输入轴的圆周长；

所述带状件包括能够与转子输入轴转动连接的输入段、能够带动转动架移动的输出段；

所述带状件在转子输入轴的驱动下移动，所述带状件带动转动架旋转，实现转子输入轴的降速；

进而通过转动架输出端，实现动力输出。

本发明经过不断探索以及实验，打破减速器采用齿轮、蜗杆传动的技术偏见，本发明采用带状件进行传动减速，有效避免减速器齿面之间刚性啮合，导致的磨损；进而能够有效提升传动柔性，降低传动噪音；并且降低了因传动间隙大而造成的启动瞬间对其它零部件的冲击，进而减轻了零部件之间的震动和磨损，延长减速器的使用寿命；降低减速器的制造成本；后续减速器的拆装和维修相对也更方便；构思巧妙，方案切实可行。

带状件的长度可根据转子输入轴的圆周长和减速比要求进行设置。

作为优选技术措施：

所述带状件具有一定的柔性，其绕接一支撑器；

所述支撑器能够与带状件的内侧面或/和外侧面相抵触，对所述带状件提供滑动支撑，使得带状件能绕成特定形状，沿设定路线移动。

本发明的带状件通过支撑器能够绕成各种形状进行传动，适用范围广，便于应用于各种场景。

作为优选技术措施：

所述转动架内侧转动配合至少二个用于限位带状件的滑轮；