[发明专利]一种基于车路协同的道路车辆定位及感知方法和装置

说明书

本发明涉及一种基于车路协同的道路车辆定位及感知方法，具体包括以下步骤：步骤S1：车载端获取道路车辆的车身状态信息，将车身状态信息发送至路侧端；步骤S2：路侧端获取环境状态信息，与接收到的车身状态信息进行时间及空间同步；步骤S3：路侧端将完成时间及空间同步的车身状态信息和环境状态信息进行关联匹配，匹配完成后将车身状态信息和环境状态信息进行融合，生成车辆融合状态信息，路侧端根据车辆融合状态信息更新道路车辆的环境状态信息，并将车辆融合状态信息发送回车载端；步骤S4：车载端根据接收到的车辆融合状态信息更新道路车辆的车身状态信息。与现有技术相比，本发明具有提高道路车辆的定位精度、扩大车载端的感知范围等优点。

技术领域

本发明涉及多源信息融合技术领域，尤其是涉及一种基于车路协同的道路车辆定位及感知方法和装置。

背景技术

车辆的发明方便了人类对于出行的要求，随着智能驾驶车辆的出现，使得车辆能够感知周围环境，识别一些危险状态以保证车辆的正常驾驶。然而，仅在车载端来安装传感器仍然有许多问题需要解决，例如车载传感器存在盲区、车载传感器数据处理需要大量算力等。基于上述问题，车联网技术由此应运而生。

车联网技术属于物联网技术中的一项核心应用，通过高精度GPS、车载传感器(如毫米波雷达、车载摄像头等)获取车辆自身的状态信息以及周边环境的感知信息。通过车与车、车与路侧、车与互联网之间进行无线通信以及信息交互，大量车辆的信息可以被分析和处理，用于不同的应用场景。

车联网车辆通常安装有符合车联网标准协议的通信设备及高精度全球定位系统，用于车辆定位，并通过无线通信广播消息。传统的车辆定位方案通常只考虑车载端或是路侧检测的单一结果，例如对于车载应用，仅考虑车载传感器与车辆定位信息的融合；对于路侧应用，仅考虑路侧多传感器的融合。然而，对于车载端应用，仅靠车载传感器及定位感知到的范围及其有限，同时大量数据的处理在车载端需要耗费大量算力，若每辆车都加装大算力设备，车辆成本将水涨船高。

现有技术公开了一种适用于车路协同的车辆主动安全智能终端，通过数据处理中心模块与车辆信息采集模块、DSRC数据收发模块以及GPS处理模块直接相连，结合本车的车辆行驶数据信息以及周边车辆的车辆行驶数据信息、车辆导航定位信息进行分析，确定当前车辆安全状态，但是缺少对数据信息的统一调度，不同数据之间存在一定的延迟，对最终的车辆定位造成影响。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的仅考虑车载端或是路侧检测的单一结果、缺少对数据信息的统一调度的缺陷而提供一种基于车路协同的道路车辆定位及感知方法和装置。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于车路协同的道路车辆定位及感知方法，具体包括以下步骤：

步骤S1：车载端获取道路车辆的车身状态信息，将所述车身状态信息发送至路侧端；

步骤S2：路侧端获取道路车辆的环境状态信息，与接收到的车身状态信息进行时间及空间同步；

步骤S3：路侧端将完成时间及空间同步的车身状态信息和环境状态信息进行关联匹配，匹配完成后将车身状态信息和环境状态信息进行融合，生成车辆融合状态信息，路侧端根据所述车辆融合状态信息更新道路车辆的环境状态信息，并将车辆融合状态信息发送回车载端；

步骤S4：所述车载端根据接收到的所述车辆融合状态信息更新道路车辆的车身状态信息，所述车身状态信息包括通过GPS定位设备获得的道路车辆的当前位置的经度、纬度、海拔和航向角。

所述道路车辆的车身状态信息还包括车身状态误差范围。

所述路侧端设有传感器，通过所述传感器获取道路车辆的环境状态信息。

进一步地，所述传感器具体为微波雷达，对应的道路车辆的环境状态信息包括道路车辆相对所述微波雷达的距离和方向角。