[发明专利]一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法及装置

权利要求书

1.一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、卫星导航系统状态评估：卫星导航系统即为GNSS，检测GNSS信号是否接收稳定且系统状态好；若GNSS状态好，则进行GNSS/INS组合导航，执行步骤S2，否则，进行1NS/DR组合导航和道路标牌信息辅助导航修正，执行步骤S3；

S2、进行卫星导航系统和惯性导航系统组合导航：惯性导航系统即为INS，由GNSS和INS实现GNSS/INS组合导航，通过INS测量载体运动的状态，计算运动载体位置，结合GNSS定位定向结果与INS定位定向结果，输出实时的运动载体位置、姿态信息，实现导航定位，然后返回步骤S1，进入下一个处理周期；

S3、进行惯性导航系统和航位推算组合导航：航位推算即为DR，由INS和DR实现INS/DR组合导航系统，通过INS测量运动载体的状态，计算运动载体位置，结合DR定位定向结果与INS定位定向结果，输出实时的运动载体位置、姿态信息；

S4、道路标牌信息处理：在运动载体上采集道路图像，并对道路图像中若干道路标牌区域进行提取，在提取的所有道路标牌区域中对道路标牌信息进行识别，将识别结果在道路标牌数据库内进行检索，若在检索过程中能获取道路标牌信息，则执行步骤S5，否则返回步骤S1，进入下一个处理周期；

S5、进行道路标牌信息辅助导航修正：根据道路图像获取若干实时的道路标牌图像信息，依次判断运动载体是否通过道路标牌所在位置，判断成功后，在运动载体通过道路标牌所在位置时，对步骤S3中输出的运动载体位置进行修正，输出实时的运动载体位置、姿态信息，实现辅助导航定位，返回步骤S1，等待进入下一个处理周期；否则返回步骤S4，重新采集道路图像。

2.根据权利要求1所述的一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法，其特征在于，所述S4中道路标牌信息处理具体过程包括：

S41、获取道路图像：由固定于运动载体前方的摄像头实时捕获运动载体前进方向的道路图像，保留每次图像获取的时刻，用于后续计算；

S42、若干道路标牌区域识别：对获取的道路图像进行处理，识别包含道路标牌的图像区域；若识别出的道路标牌区域，且路牌区域为长方形，则表明道路标牌位于行驶方向的正前方，则执行步骤S43；否则，说明道路图像中没有道路标牌区域，或者道路标牌不在行驶方向的前方，则返回步骤S1，进入下一个处理周期；

S43、道路标牌智能识别：在道路标牌区域中对道路标牌进行智能识别，包括道路标牌的文字、交通指示符号以及各部分之间的相对位置关系；若识别成功，则执行步骤S44；否则返回步骤S1，进入下一个处理周期；

S44、道路标牌信息检索：根据S43中识别信息，向道路标牌数据库中检索对应的道路标牌信息；若未检索到相应的道路标牌信息，则返回步骤S1，进入下一个处理周期；否则执行步骤S45；

S45、输出检索到的道路标牌信息：道路标牌信息包括道路标牌编号、道路标牌中文字、道路标牌地理坐标、道路标牌尺寸；输出检索到的道路标牌信息并结束处理，执行步骤S5。

3.根据权利要求2所述的一种道路标牌智能识别辅助的融合导航定位方法，其特征在于：所述道路标牌地理坐标包括道路标牌的经度、纬度和高度。