[发明专利]一种永磁同步电机转矩补偿方法

权利要求书

1.一种永磁同步电机的转矩补偿方法，其特征在于包含以下步骤：

获取在同一给定扭矩下，不同转速n下的角度误差θ_cmp，得到的角度误差值θ_cmp的二维表格；

获取永磁同步电机在空载运行时不同旋转方向下的转速n所对应的摩擦扭矩T_fri；

获取永磁同步电机在温度t、转速n、给定扭矩T_ind下所对应的扭矩偏差T_err的三维表格；

给定扭矩指令T_ind和电机转速n，获取电机当前的运行象限并利用获取的扭矩偏差T_err三维表格、摩擦扭矩T_fri对最终输出用于查d、q轴电流表的扭矩指令T_cor进行修正；获取角度误差值θ_cmp二维表格并对电机反馈的电角度E_θ进行修正。

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机的转矩补偿方法，其特征在于：对于角度误差值θ_cmp二维表格的获取，给定一T_ind转矩，逐步地改变转速n，获取各转速n所对应的角度误差θ_cmp，最终获取关于转速n的角度误差θ_cmp二维表格。

3.根据权利要求1根据权利要求1所述的一种永磁同步电机的转矩补偿方法，其特征在于对于摩擦扭矩T_fri表格的试验获取，包含以下步骤：

断开被测电机与控制器之间的三相动力线，利用测功机使被测电机运行在任意一方向下的转速n下，获取此时被测电机输出的实际扭矩值也即摩擦扭矩T_fri，通过逐步的改变转速n，获取各转速n下所对应的摩擦扭矩T_fri，再获取其他方向下的转速n所对应的摩擦扭矩T_fri，最终得到电机在不同旋转方向下的转速n所对应的摩擦扭矩T_fri。

4.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机的转矩补偿方法，其特征在于：对于扭矩偏差T_err三维表格的试验获取，包含以下步骤：

在一运行温度t下，将被测电机运行在给定扭矩T_ind下的任意一运行方向下，获取一转速n下实际测量到的电机输出扭矩与给定扭矩指令T_ind之间的扭矩偏差T_err，继而获得其他方向下的扭矩偏差T_err；

逐步地改变给定的T_ind转矩的值，以同样的方法获取对应的电机各个方向的扭矩偏差T_err，最终获取了在该温度t下，各转速n关于扭矩偏差T_err的二维表格；

以一定的温升提高电机的运行温度t，重复获取电机在各个方向下的转速n关于扭矩偏差T_err对应的二维表格，最终获取得到T_ind转矩、转速n、温度t三影响因素的扭矩偏差T_err三维表格。

5.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机的转矩补偿方法，其特征在于：所述的扭矩偏差T_err三维表格、摩擦扭矩T_fri、角度误差θ_cmp二维表格内置于一存储单元，供转矩补偿时的访问调用。