[发明专利]边沿检测方法及装置、机器人沿边清扫的控制方法及装置

说明书

本申请提供了一种边沿检测方法及装置、机器人沿边清扫的控制方法及装置，边沿检测方法包括：获取待测环境的点云数据；点云数据包括每个扫描点的位置信息；根据每个扫描点的位置信息，对所有扫描点进行线段拟合，得到多个拟合线段；将端点距离小于第一阈值的相邻拟合线段进行组合，得到多个线段集合；判断线段集合中是否存在长度大于第二阈值的拟合线段，根据判断结果确定线段集合是否是待测环境的边沿。基于上述边沿检测方法检测的边沿设定清扫路径，可以扩大清扫范围，提高清扫效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种边沿检测方法及装置、沿边清扫的控制方法及装置、电子设备、计算机可读存储介质。

背景技术

自动清扫机器人在执行清扫任务时,道路边沿、墙面边沿是需要重点清洁的区域，因此实现沿边清扫功能至关重要。

现有技术无法准确地检测出墙面边沿或道路边沿，故当前主要通过已知地图手动设定沿墙清扫路径，然而已知地图无法很好地体现环境变化，在环境变化时需要重新设定沿墙清扫路径，再者手动设置路径的方式无法实现完全贴墙。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种边沿检测方法，用以准确检测出墙面边沿或道路边沿。

本申请实施例提供了一种边沿检测方法，包括：

获取待测环境的点云数据；所述点云数据包括每个扫描点的位置信息；

根据每个扫描点的位置信息，对所有扫描点进行线段拟合，得到多个拟合线段；

将端点距离小于第一阈值的相邻拟合线段进行组合，得到多个线段集合；

判断所述线段集合中是否存在长度大于第二阈值的拟合线段，根据判断结果确定所述线段集合是否是所述待测环境的边沿。

上述实施例提供的技术方案，可以将扫描点拟合得到多条线段，并将端点距离小于第一阈值的相邻拟合线段组合成一个线段集合，从而得到多个线段集合，由于墙面、道路等边沿的长度相比行人、花盆、桌椅等较长，故通过判断线段集合中是否存在长度大于第二阈值的拟合线段，确定此线段集合是否属于待测环境的边沿，由此可以得到道路、墙面边沿的检测结果，从而可以实现沿边清扫，提高清扫效率和清扫范围。

在一实施例中，所述根据每个扫描点的位置信息，对所有扫描点进行线段拟合，得到多个拟合线段，包括：

根据每个扫描点的位置信息，将所有扫描点划分为多个扫描区域；

针对每个扫描区域，对所述扫描区域内的扫描点进行线段拟合，得到所述扫描区域内的拟合线段。

上述实施例提供的技术方案，可以将扫描点划分成多个扫描区域，并针对每个扫描区域进行线段拟合，由此避免将不同扫描区域的扫描点拟合成一条线段，提高线段拟合的准确性。

在一实施例中，所述根据每个扫描点的位置信息，将所有扫描点划分为多个扫描区域，包括：

根据每个扫描点的位置信息，计算每组相邻扫描点之间的距离；

针对每组相邻扫描点，在所述相邻扫描点之间的距离大于距离阈值时，将所述相邻扫描点划分至不同扫描区域；在所述相邻扫描点之间的距离小于或等于距离阈值时，将所述相邻扫描点划分至同一扫描区域。

上述实施例提供的技术方案，通过计算相邻扫描点之间的距离，如果此距离大于距离阈值，则认为这两个相邻扫描点均属于断点，划分到不同的扫描区域，如果小于距离阈值，则认为这两个相邻扫描点属于连续点，可以划分到同一区域，提高扫描点划分的准确性。

在一实施例中，本申请提供的方法还包括：针对每组相邻扫描点，根据前一扫描点对应的扫描线长度以及相邻扫描线之间预设的夹角，计算所述距离阈值。