[发明专利]一种堆垛机器人夹持式末端执行器及夹持方法

说明书

本发明提供了一种堆垛机器人夹持式末端执行器及夹持方法，属于木工家具生产流水线技术领域。堆垛机器人夹持式末端执行器的承重板上设有夹持机构，夹持机构包括两个相对移动的夹持部，双输出轴电动机的两个驱动轴经联轴器通过梯形螺杆与夹持机构的夹持部相连，双输出轴电动机驱动夹持机构的夹持部向承重板中心处收拢或远离；夹持机构的夹持部在收拢状态下处于夹持状态，夹持机构的夹持部在分离状态下向处于释放状态。本发明利用双输出轴电动机、联轴器、梯形螺杆实现对板材位置的快速定位，双输出轴电动机的动作迅速，可以精确运行；梯形螺杆在定位完成后可以反向自锁，防止位置移动。

技术领域

本发明提供了一种堆垛机器人夹持式末端执行器及夹持方法，属于木工家具生产流水线技术领域。

背景技术

现代木工木门生产流水线作业时，经常需要对木门等板材进行转移生产平台、平移搬运等操作。现有工厂的末端执行器无法针对多种规格尺寸、重型的木门等相关板材进行有效搬运，或者低效率、低成本地进行的堆垛。

发明内容

本发明针对以上问题，设计出一种能够适用于多种规格尺寸、重载的堆垛机器人夹持式末端执行器，大大解决了堆垛效率低、成本昂贵、危险性强等缺点，提高了流水生产线作业的效率。

本发明采用如下技术方案：

本发明所述的堆垛机器人夹持式末端执行器，包括承重板，梯形螺杆，夹持机构，双输出轴电动机；所述的承重板上设有夹持机构，夹持机构包括两个相对移动的夹持部，双输出轴电动机的两个驱动轴经联轴器通过梯形螺杆与夹持机构的夹持部相连，双输出轴电动机驱动夹持机构的夹持部向承重板中心处收拢或远离；夹持机构的夹持部在收拢状态下处于夹持状态，夹持机构的夹持部在分离状态下向处于释放状态。

本发明所述的堆垛机器人夹持式末端执行器，所述的双输出轴电动机布置在承重板的中心处；位于梯形螺杆同向延伸的承重板上端面分别设有供夹持机构中夹持部滑动的水平导轨，夹持机构中的两个夹持部沿水平导轨延伸方向滑动。

本发明所述的堆垛机器人夹持式末端执行器，所述的夹持部包括用于安装螺杆套筒的支撑架，梯形螺杆贯穿螺杆套筒彼此通过螺纹相互配合；支撑架布置于横板上，横板横跨承重板，横板的长度大于承重板的宽度，沿横板的长度方向两端通过支撑板向下设有底座，底座内设有夹紧杆，夹紧杆延伸出底座的两侧端面，底座的一侧设有液压缸支撑板，液压缸支撑板上设有双作用液压缸，双作用液压缸驱动端一侧经滚轮与夹紧杆的一端相连，夹紧杆的另一端设有橡胶垫，双作用液压缸的驱动端驱动夹紧杆伸缩。

本发明所述的堆垛机器人夹持式末端执行器，所述的底座内具有供夹紧杆滑动的夹紧腔，还设有放置斜头推杆的推杆腔，推杆腔垂直于夹紧腔且相互贯通；所述的斜头推杆的一端与回位弹簧相连，斜头推杆的另一端为斜头面，夹紧杆的杆体上设有与斜头推杆相互配合的倾斜面；通过回位弹簧将斜头推杆的斜头面与夹紧杆相互抵触。

本发明所述的堆垛机器人夹持式末端执行器，所述的双作用液压缸与底座之间设有转向块，转向块通过圆柱导轨与承重板相连，转向块沿圆柱导轨延伸方向滑动，双作用液压缸的驱动端设有滚轮，转向块与滚轮相接触，转向块与滚轮的接触面为弧形面。

本发明所述的堆垛机器人夹持式末端执行器，所述的底座面向橡胶垫的一端面设有距离传感器，橡胶垫面向底座的一端面设有压力传感器。

本发明所述的堆垛机器人夹持式末端执行器的夹持方法，步骤如下：

步骤一、板材经传送带传送到夹持式末端执行器正下方，夹持机构上的距离传感器测量板材与夹紧杆之间的距离；并将测得的信号传递给外部的PLC控制器；

步骤二、PLC控制器收到反馈信号后，驱动双输出轴电动机调节夹持机构中夹持部之间距离;