[发明专利]速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法

权利要求书

1.一种速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其特征在于，包括：

步骤一寻北仪在倾斜角度下进行东向寻北；

安装固定好寻北仪后，调整转台使寻北仪指向东向，然后连续寻北至少a次，记录每次寻北求得的输出的三个姿态角，并进行平均，记平均后的俯仰角为横滚角为航向角为其中，航向角北偏东为正，范围为0°～360°，寻北仪指北时航向角为0°；

步骤二寻北仪在倾斜角度下进行西向寻北；

转台的天向轴转动180°，再连续寻北至少b次，记录每次寻北求得的输出的三个姿态角，并进行平均，记平均后的俯仰角为θ₂，横滚角为航向角为

步骤三求取寻北仪Z轴向等效陀螺常值漂移ε_z；

步骤四进行Z轴等效陀螺常值漂移补偿；

设惯性测量单元输出的角速度转换到r系上为则r系的Z轴进行等效陀螺常值漂移的补偿方法为：

之后利用补偿后的角速度进行初始对准等相关解算，消除航向效应误差。

2.如权利要求1所述的速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其特征在于，步骤一中首先明确对转台的要求，转台角位置测量精度在3″以内，且转台调平精度在30″以内。

3.如权利要求1所述的速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其特征在于，步骤一中寻北仪固定在单轴转台上，则需要沿着寻北仪航向方向垫高，使其具有一定的俯仰角，俯仰角的大小视寻北仪工作的最大俯仰角而定，并调整寻北仪横滚角在1°以内，之后将寻北仪用压块等结构固定。

4.如权利要求1所述的速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其特征在于，步骤一中寻北仪固定在多轴转台，需要将寻北仪用压条或压块固定后，调整转台某一轴，使寻北仪具有和安装到单轴转台相同要求的俯仰角和横滚角。

5.如权利要求1所述的速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其特征在于，a＝b。

6.如权利要求5所述的速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其特征在于，a和b大于等于10。

7.如权利要求1所述的速率偏频激光陀螺寻北仪航向效应误差的补偿方法，其特征在于，步骤三寻北仪Z轴向等效陀螺常值漂移ε_z求取过程包括：

ε_z＝ε_E/sin(θ)；

其中，

ω_N＝ω_iecosL；

ω_ie为地球自转角速率，L为当地的地理纬度，并且以上涉及到的角度运算单位都是弧度。