[发明专利]触觉传感器

权利要求书

1.一种感测装置，包括：

光敏传感器；

针孔阵列结构，其位于所述光敏传感器上；

弹性体层，其位于所述针孔阵列结构的远离所述光敏传感器的一侧；

反射层，其位于所述弹性体层的远离所述针孔阵列结构的一侧；以及

光源，其位于所述反射层与所述针孔阵列结构之间。

2.根据权利要求1所述的感测装置，其中，所述针孔阵列结构包括以网格排布的圆形、矩形、三角形或五边形形状的孔。

3.根据权利要求1所述的感测装置，其中，所述光源包括发光二极管或发光纤维。

4.根据权利要求3所述的感测装置，其中，所述针孔阵列结构包括一组孔，并且所述光源包括在每个孔的四周相邻地粘附的一组照明模块，或者所述发光纤维以网状结构分布在各个孔之间。

5.根据权利要求1所述的感测装置，还包括标记物，其位于所述弹性体层的远离所述针孔阵列结构的一侧。

6.根据权利要求5所述的感测装置，其中，所述标记物是网格、六边形或三角形图案形式的呈阵列或无规则分布的色块，由于与外部实体接触使得所述弹性体产生的变形导致所述标记物相对于所述光敏传感器改变位置，以使得所述光敏传感器检测所述标记物的位移。

7.根据权利要求1所述的感测装置，还包括透明刚性层，其位于所述弹性体层和所述针孔阵列结构之间。

8.根据权利要求1所述的感测装置，还包括第一透明保护层，其位于所述反射层的一侧。

9.根据权利要求1所述的感测装置，还包括第二透明保护层，其位于所述反射层的相对于所述第一透明保护层的另一侧。

10.一种触觉感测装置，包括：

互补金属氧化物半导体传感器；

至少一组针孔阵列结构，其位于所述互补金属氧化物半导体传感器上；

弹性体层，其位于所述针孔阵列结构的远离所述互补金属氧化物半导体传感器的一侧；

反射层，其位于所述弹性体层的远离所述针孔阵列结构的一侧；以及

光源，其位于所述反射层与所述针孔阵列结构之间。

11.根据权利要求10所述的触觉感测装置，其中，所述针孔阵列结构包括以网格排布的圆孔以及朝向针孔基板远离所述圆孔一侧的支撑方孔。

12.根据权利要求11所述的触觉感测装置，还包括所述针孔基板中相邻支撑方孔之间的壁，其中，所述壁用于防止进入方孔的光进入覆盖感光区域组的相邻方孔。

13.根据权利要求10所述的触觉感测装置，其中，通过所述互补金属氧化物半导体传感器记录在所述弹性体层上接收到的标记物的运动，并对该运动进行处理，以用于确定变形,其中，通过采集所述弹性体层在不同受力变形时的图片并且加入标准力传感器的校正以及在变形基础上通过算法模型推导得到力分布图，或者通过已知的弹性体层的杨氏模量计算得到力分布图。

14.根据权利要求13所述的触觉感测装置，其中，将所述运动与从标记物的当前捕获位置接收到的信息和与捕获的实体无凹陷的静态图像交叉参考，以确定所述互补金属氧化物半导体传感器附接的表面的变形分布，或者

通过相邻或不同的阵孔视野中得到垂直方向的变形信息，获得三维的力分布图，以确定所述互补金属氧化物半导体传感器附接的表面的变形分布。