[发明专利]室内定位方法、装置、设备以及存储介质

权利要求书

1.一种室内定位方法，包括：

根据用户采集的第一室内图像，获取目标物体上目标特征点的第一图像位置和所述目标特征点的标识；

根据所述目标特征点的标识索引所述目标特征点的三维空间位置；

其中所述目标特征点的三维空间位置，是根据所述目标特征点在第二室内图像中的第二图像位置、所述第二室内图像的相机姿态以及所述目标物体在所述第二室内图像中的姿态确定的；

根据所述目标特征点的第一图像位置和所述目标特征点的三维空间位置，确定用户的室内位置；

其中，所述根据用户采集的第一室内图像，获取目标物体上目标特征点的第一图像位置，包括：

将所述第一室内图像输入预先训练的信息检测模型，输出所述目标特征点的第一图像位置；

其中所述信息检测模型通过如下方式构建：

采用目标检测算法，检测室内样本图像中的所述目标物体以及所述目标物体上所述目标特征点的第一图像位置；

利用所述室内样本图像和所述目标特征点的第一图像位置，对初始模型进行训练，得到所述信息检测模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述目标特征点的标识索引所述目标特征点的三维空间位置之前，所述方法还包括：

根据所述目标物体在所述第二室内图像中的姿态，确定所述目标物体在三维空间中的姿态；

根据所述目标物体在三维空间中的姿态、所述第二室内图像的相机姿态以及所述第二图像位置，确定所述目标特征点的三维空间位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标物体在三维空间中的姿态、所述第二室内图像的相机姿态以及所述第二图像位置，确定所述目标特征点的三维空间位置，包括：

将所述目标物体关联平面方程中的空间特征参数，作为所述目标物体在三维空间中的姿态信息；

根据所述目标物体在三维空间中的姿态信息、所述第二室内图像的相机姿态以及所述第二图像位置，确定所述目标特征点的三维空间位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述目标物体在所述第二室内图像中的姿态，确定所述目标物体在三维空间中的姿态，包括：

根据所述第二室内图像的相机姿态以及所述目标物体在所述第二室内图像中的至少一个姿态，确定所述目标物体在三维空间中的姿态。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，若所述目标物体是位于墙壁上的目标形状的物体，则检测所述室内样本图像中的所述目标物体，包括:

确定所述室内样本图像中像素点在三维空间中的法向量；

根据所述室内样本图像的相机姿态和所述室内样本图像中像素点在三维空间中的法向量，确定所述室内样本图像中的墙壁掩模；

检测所述室内样本图像中目标形状的物体；

利用所述墙壁掩模，从检测得到的目标形状的物体中确定位于墙壁上的所述目标物体。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述室内样本图像的相机姿态和所述室内样本图像中像素点在三维空间中的法向量，确定所述室内样本图像中的墙壁掩模，包括:

根据所述室内样本图像的相机姿态和所述室内样本图像中像素点在三维空间中的法向量，确定法向量和重力方向垂直的目标像素点；

根据所述目标像素点确定所述室内样本图像中的墙壁掩模。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，若所述目标物体为平面物体，则所述利用所述墙壁掩模，从检测得到的目标形状的物体中确定位于墙壁上的所述目标物体，包括：

从检测得到的目标形状的物体中，确定出位于墙壁上的候选物体；

根据相邻两帧室内样本图像确定所述候选物体是否是平面物体；

若是，则将所述候选物体作为所述目标物体。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据相邻两帧室内样本图像确定所述候选物体是否是平面物体，包括：

对相邻两帧室内样本图像做三角测量；

利用测量结果进行平面方程拟合；

根据拟合结果确定所述候选物体是否是平面物体。