[发明专利]一种摩擦阻尼式足端机构

说明书

本发明提供了一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。本发明通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种摩擦阻尼式足端机构。

背景技术

足式机器人在星球探测方面具有广泛应用前景。

对于足式机器人，其足端机构是足式机器人在星球探测时完成稳定着陆和行走的关键部件，其具备缓冲吸能、触底感知、行走支撑、可重复多次着陆使用等功能，因此足式机器人的足端机构较为精密，但由于太空及星球上多为多尘环境，容易导致足式机器人行走时，其足端机构进入灰尘，导致足式机器人的足端机构的精密仪器或元件受损。

发明内容

本发明解决的问题是：如何提升足式机器人的足端机构的密封性。

为解决上述问题，本发明提供一种摩擦阻尼式足端机构，包括足端芯部机构和套设在所述足端芯部机构上的密封组件，且所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接。

由此，通过设置密封组件，以对足端芯部机构进行保护和防尘，有效避免了足端芯部机构因其内设置的各部件的连接处进入灰尘而导致足式机器人运动性能降低甚至足端芯部机构相关部件受损的情况发生，即提升了足式机器人的摩擦阻尼式足端机构的密封性，从而提升了足式机器人对多尘环境的适应能力，保障了足式机器人通过摩擦阻尼式足端机构进行各项工作时的稳定性。

可选地，所述密封组件包括具有密封腔的密封罩，且所述密封罩位于所述密封罩轴线上的两端均设有与所述密封腔连通的第一开口；所述足端芯部机构的顶端和底端分别从所述密封罩的两端的所述第一开口伸出至所述密封腔外，并在所述密封腔外分别与所述密封罩的两端密封连接。

可选地，所述足端芯部机构包括具有空腔的导套机构、导柱机构和足底机构，所述导套机构的顶端和所述足底机构的底端分别从所述密封组件的两端伸出，并分别与所述密封组件的两端密封连接；且所述导柱机构的一端由所述导套机构的底端伸入至所述空腔内，并适于在所述空腔内滑动，所述导柱机构的另一端与所述足底机构的顶端转动连接。

可选地，所述导柱机构包括导柱座和套设在所述导柱座上的第一阻尼件，所述导柱座的一端伸入所述导套机构的所述空腔内，所述导柱座的另一端与所述足底机构转动连接，且所述第一阻尼件与所述空腔的腔壁接触并适于在所述空腔内滑动。

可选地，所述导套机构包括导柱和导柱盖，所述导柱盖与所述导柱的顶端密封连接，所述空腔设置在所述导柱内，且所述导柱的底端设有与所述空腔连通的第二开口，所述导柱机构由所述第二开口伸入所述空腔内。

可选地，所述导套机构还包括第二阻尼件，所述导柱盖上设有容纳槽，所述容纳槽位于所述导柱盖朝向所述导柱的一侧，且所述第二阻尼件设置在所述容纳槽内，并适于与所述导柱机构伸入所述空腔内的一端连接或分离。

可选地，所述足底机构包括球关节盖、足踝和足底，所述足踝的一端与所述导柱机构转动连接，所述足踝的另一端与所述足底可拆卸连接，且所述球关节盖套设在所述足踝与所述导柱机构转动连接的一端，并与所述导柱机构可拆卸连接。

可选地，所述足底机构还包括拉簧，所述球关节盖背离所述导柱机构一侧的侧面上设有第一拉簧座，所述足踝与所述足底连接的一端设有第二拉簧座，所述拉簧的两端分别与所述第一拉簧座和所述第二拉簧座连接。