[发明专利]一种无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法

说明书

本发明公开了一种无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法：首先选取无信号灯控制的斑马线路段，采集真实车辆驾驶人礼让行人的数据；然后对采集到的数据进行筛选，剔除驾驶人采取的急刹行为和被行人逼停的数据，保留驾驶人主动让行和有减速行为的数据；再将保留下的数据进行分级组合，并根据分级组合之后的数据，建立驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则；最后将所建立的驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则应用于无人驾驶车辆中，控制无人驾驶车辆在无信号灯控制的斑马线处礼让行人。该方法可以自动实现根据无人驾驶汽车当前车速以及距离行人的距离，得到符合真实驾驶人操作时采取的减速度，使得车辆在行驶过程中更平稳，更拟人化。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法。

背景技术

随着信息技术的发展，众多大型公司和高校都开始自主研发无人驾驶汽车，而随着谷歌公司自动驾驶技术的推进以及特斯拉自动驾驶车辆的一些事故，无人车安全驾驶成为了社会的一大热点。

驾驶人和行人在无信号灯控制路口的交互都有潜移默化的规则，行人已经适应了驾驶人的让行模式，无人驾驶车辆的加入如果打破了二者的交互模式，行人会对自己以往的惯性过街决策产生怀疑，而无人驾驶汽车后方的车辆驾驶人也会由于不适应前方无人车的让行模式，产生超车的想法，从而使无信号灯控制的斑马线交通流产生混乱，增加行人过街的危险。

综上，无人驾驶车辆在无信号灯斑马线处的礼让模式需要遵循原有的驾驶人和行人交互规律，更加“拟人化”，但是目前这种技术比较缺乏。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法，可以自动实现根据无人驾驶汽车当前车速以及距离行人的距离，得到符合真实驾驶人操作时采取的减速度，使得车辆在行驶过程中更平稳，更拟人化。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。

一种无人驾驶汽车斑马线礼让行人模式的确定方法，包括以下步骤：

步骤1，信息采集；选取无信号灯控制的斑马线路段，采集真实车辆驾驶人礼让行人的数据，所述数据包含车辆的速度、车辆与过街行人的距离、行人在斑马线的位置以及车辆减速度；

步骤2，信息处理；将步骤1所采集到的数据进行筛选，剔除驾驶人采取的急刹行为和被行人逼停的数据，保留驾驶人主动让行和有减速行为的数据；

步骤3，建立规则；将步骤2中保留下的数据进行分级组合，并根据分级组合之后的数据，建立驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则；

步骤4；规则应用；将步骤3所建立的驾驶人在礼让行人时的逻辑模糊规则应用于无人驾驶车辆中，控制无人驾驶车辆在无信号灯控制的斑马线处礼让行人。

本发明技术方案的特点和进一步的改进在于：

(1)步骤2包含以下子步骤：

子步骤2.1，根据步骤1所采集的车辆的速度、车辆与过街行人的距离以及行人在斑马线的位置，判断车辆是否存在让行行为；若车辆没有存在主动让行行为，则剔除该类数据；

子步骤2.2，根据步骤1所采集的车辆的速度以及车辆减速度，判断车辆驾驶人是否实施急刹车行为；车辆驾驶人存在急刹车行为，则剔除该类数据。

(2)子步骤2.1中，所述判断车辆是否存在让行行为，具体为：

若行人的位置固定没变，车辆与行人的距离不断减小，车辆驶过斑马线后，行人位置开始改变，则认为车辆没有礼让行人；

若行人的位置出现在车辆前方时，车辆才开始减速，则认为车辆被过街行人逼停。

(3)子步骤2.2中，所述判断车辆驾驶人是否实施急刹车行为，具体为：