[发明专利]一种半穿戴式手掌康复外骨骼

说明书

本发明公开了一种半穿戴式手掌康复外骨骼，包括底座，底座上连有可调高托举架，可调高托举架上部背面固定连有大拇指支架，大拇指支架上以及可调高托举架背面设置动力装置，大拇指支架的前端以及可调高托举架的前端铰接连有第一截手指穿戴套环，第一截手指穿戴套环的前端铰接连有第二截手指穿戴套环，第一截推动杆一端铰接连接在第一截手指穿戴套环背面，第一截推动杆上固定连有手指旋转角度调节杆的一端，手指旋转角度调节杆的另一端与第二截推动杆的一端铰接，第二截推动杆的另一端铰接连在第二截手指穿戴套环背面。本发明提供的一种半穿戴式手掌康复外骨骼，能够根据病人的实际情况来控制外骨骼的转动幅度，达到对特定角度训练的效果。

技术领域

本发明具体涉及一种半穿戴式手掌康复外骨骼，属于康复训练设备技术领域。

背景技术

人类的四肢与双手是人类日常工作生活中不可或缺的部分。然而很多人都受苦肢体受损，如痉挛，缺乏控制或肌肉弱点，这些症状大概率是来自于中风，瘫痪，受伤或肌肉疾病的损伤。这样损伤可能会限制个人的独立进行日常生活活动和能力社交互动。使用康复外骨骼器械是帮助肢体恢复行之有效的方法。

目前已经有多种手掌外骨骼康复器械。但是现有的手掌外骨骼康复器械为了减轻病人承担的重量，普遍采用轻量化设计思路，采用轻便的动力源与传动装置。然而，这些外骨骼机械振动较大，难以调速，反应较慢，容易对病人的手掌造成伤害。比如一种线驱动手外骨骼(CN110772400A)，采用线拉动外骨骼运动，虽然极大地减轻了重量与体积，但是存在振动大、制动慢的缺点；比如一种气动可穿戴式外骨骼手部康复器(CN110916973A)，使用气动配合连杆机构，虽然运动平稳，但是存在锻炼范围小的问题；又比如一种驱动可穿戴式外骨骼手部康复器(CN110916973)，采用多段连杆机构，虽然实现了轨迹的拟合，但是存在特定的转动范围内转速过快的问题。

另外，目前以商业化的外骨骼手掌存在价格过高的问题，导致市面上外骨骼仍旧不能取代人工训练。其原因在于：现有的外骨骼手掌设计中必须严格适合病人的尺寸，以此来保证运动轨迹的精确性，对不同的病人需要定制全部或部分零件；或者是必须借助大量传感器提供反馈来精确控制轨迹，电子控制成本过高。比如由上海司羿智能科技有限公司研发的羿生康复机器人手套(SY-HR03)，标价为4.8万元，远高于平均疗程的人工训练费用。比如一种固定式外骨骼康复训练机械手(CN102274107A)，使用大量精密机械，保证了穿戴的舒适性以及运动的平稳性，但是难以适应不同尺寸手掌，不具有普适性。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，克服克服水下无线通信的局限性，提供一种能够根据病人的实际情况来控制外骨骼的转动幅度，达到对特定角度训练的效果的半穿戴式手掌康复外骨骼。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种半穿戴式手掌康复外骨骼，包括底座，所述底座上连有可调高托举架，所述可调高托举架上部背面固定连有大拇指支架，所述大拇指支架上以及所述可调高托举架背面分别设置有一个和四个动力装置，所述大拇指支架的前端以及所述可调高托举架的前端分别铰接连有一个和四个第一截手指穿戴套环，所述第一截手指穿戴套环的前端铰接连有第二截手指穿戴套环，所述动力装置的动力端与所述铰接连有第一截推动杆的一端，所述第一截推动杆的另一端铰接连接在所述第一截手指穿戴套环背面，所述第一截推动杆上固定连有手指旋转角度调节杆的一端，所述手指旋转角度调节杆的另一端与第二截推动杆的一端铰接，所述第二截推动杆的另一端铰接连在所述第二截手指穿戴套环背面。

所述可调高托举架的下端设置有螺纹轴，所述螺纹轴旋入到所述底座内。

所述动力装置为液压缸，通过紧固螺钉安装在所述可调高托举架背面以及所述大拇指支架上，所述液压缸包括缸体和活塞杆，所述活塞杆末端设铰链孔，通过螺钉与所述第一截推动杆铰接。

所述旋转角度调节杆上设置有方形插销，所述第一截推动杆上开设有固定所述方形插销的方形调节孔。