[发明专利]基于双目相机的距离测试方法、装置、系统和存储介质

说明书

本发明公开了一种基于双目相机的距离测试方法、装置、系统和存储介质，该方法首先获取双目相机在预设图像范围内的盲区位置，判定待测目标处于盲区位置时，则采用单目对所述待测目标测距，并输出单目测距得到的测距结果；在判定所述待测目标不处于盲区位置时，则采用单目和双目对所述待测目标分别测距，并将获得的单目测距结果与双目测距结果进行权重计算后，得到并输出综合测距结果。该方法融合了双目视差测距原理和单目测距原理的各自优点，利用单双目结合测距，提高了测距精度，从而解决了传统双目相机在障碍物距离检测时受限于盲区而导致的测距精度低的技术问题。

技术领域

本发明涉及双目相机成像技术领域，具体涉及一种基于双目相机的距离测试方法、装置、系统和存储介质。

背景技术

随着传感器技术和机器视觉技术的发展，基于双目相机的障碍物测试技术日趋广泛地应用于机器人领域、智能汽车等领域。但是，现有技术中多通过对双目视差的分析进行目标距离检测，容易受到环境和双目匹配盲区等诸多限制，存在测距精度不高，盲区无法测距以及鲁棒性较差等缺陷。

发明内容

为此，本发明实施例提供一种基于双目相机的距离测试方法、装置、系统和存储介质，以至少部分解决传统双目相机在障碍物距离检测时受限于盲区而导致的测距精度低的技术问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

一种基于双目相机的距离测试方法，其特征在于，所述方法包括：

获取双目相机在预设图像范围内的盲区位置；

判定待测目标处于盲区位置，则采用单目对所述待测目标测距，并输出单目测距得到的测距结果；

判定所述待测目标不处于盲区位置，则采用单目和双目对所述待测目标分别测距，并将获得的单目测距结果与双目测距结果进行权重计算后，得到并输出综合测距结果。

进一步地，所述方法还包括：

采集待测目标的双目图像，提取双目图像中所述待测目标的位置信息，并通过特征提取框标注所述位置信息；

获取所述待测目标在所述特征提取框范围内的有效视差比例；

判定所述有效视差比例低于设定阈值、且所述待测目标处于盲区位置，则采用单目对所述待测目标测距，并输出单目测距得到的测距结果；

判定所述有效视差比例高于设定阈值、且所述待测目标不处于盲区位置，则采用单目和双目对所述待测目标分别测距，并将获得的单目测距结果与双目测距结果进行权重计算后，得到并输出综合测距结果。

进一步地，所述采集待测目标的双目图像，提取双目图像中所述待测目标的位置信息，并通过特征提取框标注所述位置信息，具体包括：

采集包含所述待测目标的同一帧图像下的左目图像和右目图像，并获取视差图；

通过机器学习或者特征检测提取视差图中的待测目标的位置信息；

利用矩形框框选所述位置信息。

进一步地，所述综合测距结果通过公式Dz＝w*dist1+(1-w)*dist2获得；

其中，w为权重，w为和所述有效视差比例正相关的参数，dist1为双目测距结果，dist2为单目测距结果。

进一步地，所述权重与所述有效视差比例的函数关系包括：

其中，η为所述有效视差比例，η_max为所述设定阈值的最大值。

进一步地，所述获取双目相机在预设图像范围内的盲区位置，具体包括：

获取双目相机的内外参数和视场角；