[发明专利]车辆控制装置及其动作方法、车辆以及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置具备：

检测部，其检测道路的划分线；

速度检测部，其检测在所述道路上行驶的车辆的速度；以及

控制部，其能够实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

所述控制部与由所述速度检测部检测到的速度相应地变更相对于所述划分线的偏离抑制控制的实施时机。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆的速度越低速，所述控制部越延迟相对于所述划分线的偏离抑制控制的实施时机，

所述车辆的速度越高速，所述控制部越提前相对于所述划分线的偏离抑制控制的实施时机。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述检测部进一步检测道路边界，

在所述道路边界是存在于比所述道路的高度靠上方的位置的立体物的情况下，

所述控制部不与所述速度相应地变更相对于所述划分线的所述偏离抑制控制的实施时机，而在规定的时机实施相对于所述划分线的所述偏离抑制控制，或者，

所述控制部抑制与所述速度相应的所述实施时机的变更的程度。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述检测部进一步检测道路边界，

在所述划分线与所述道路边界的距离为规定距离以下的情况下，

所述控制部不与所述速度相应地变更相对于所述划分线的所述偏离抑制控制的实施时机，而在规定的时机实施相对于所述划分线的所述偏离抑制控制，或者，

所述控制部抑制与所述速度相应的所述实施时机的变更的程度。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部能够进一步实施对从道路边界的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

所述控制部以不变更相对于所述道路边界的偏离抑制控制的实施时机而在规定的时机实施相对于所述道路边界的偏离抑制控制的方式进行控制。

6.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部能够进一步实施对从道路边界的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述速度为规定速度以下的情况下，所述控制部实施相对于所述道路边界的偏离抑制控制，不实施相对于所述划分线的偏离抑制控制。

7.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部基于所述车辆与所述划分线的距离来决定相对于所述划分线的偏离抑制控制的实施时机。

8.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述控制部预测从所述车辆到达所述划分线为止的时间，并基于预测出的时间来决定相对于所述划分线的偏离抑制控制的实施时机。

9.一种车辆，其特征在于，其具备权利要求1所述的车辆控制装置。

10.一种存储介质，其存储有使计算机作为权利要求1所述的车辆控制装置发挥功能的程序。

11.一种车辆控制装置的动作方法，其特征在于，

所述车辆控制装置的动作方法具有：

检测步骤，在所述检测步骤中，检测道路的划分线；

速度检测步骤，在所述速度检测步骤中，检测在所述道路上行驶的车辆的速度；以及

控制步骤，在所述控制步骤中，能够实施对从所述划分线的偏离进行抑制的偏离抑制控制，

在所述控制步骤中，与由所述速度检测步骤检测到的速度相应地变更相对于所述划分线的偏离抑制控制的实施时机。