[发明专利]一种二维行走机构

权利要求书

1.一种二维行走机构，其包括：

壳体；

第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的第一支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；以及

第二行走结构，包括位于所述壳体内的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动的、且分别位于壳体外、壳体相对两侧的第二支腿，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走，所述第二方向与所述第一方向垂直。

2.根据权利要求1所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述第一行走结构的形状与第二行走结构的形状相同。

3.根据权利要求1所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述壳体包括底板、两相对的第一侧板以及两相对的第二侧板，所述第一侧板与第二侧板依次连接并均与底板垂直连接，所述底板、第一侧板及第二侧板围合形成容纳空间。

4.根据权利要求3所述的一种二维行走机构，其特征在于，还包括分别与第一支腿及第二支腿固定的行走方通，所述行走方通为纵长的条状结构，所述第一支腿/第二支腿的末端包括插槽，所述插槽卡设于所述行走方通上。

5.根据权利要求4所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述第一支腿的数量为4个，每个所述第一侧板外侧设置两个所述第一支腿，位于同一侧的两个所述第一支腿分别固定于一个所述行走方通上；所述第二支腿的数量为4个，每个所述第二侧板外侧设置两个所述第二支腿，位于同一侧的两个所述第二支腿分别固定于一个所述行走方通上。

6.根据权利要求4所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述行走方通的两端朝向壳体底板的方向翘起。

7.根据权利要求4所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述第一驱动装置包括电机、与电机固定连接的减速机、四个同步带轮、两个同步带及两个张紧结构，四个同步带轮分成2组分别分布于两个第一侧板的内侧，所述减速机包括双向的输出轴，每个所述输出轴的末端设置一个同步带轮，所述第一侧板的另外一个同步带轮与所述输出轴末端设置的同步带轮通过一个同步带带动转动，张紧结构位于同一侧的两个同步带轮之间。

8.根据权利要求7所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述第一驱动装置还包括设置于所述同步带轮与所述第一支腿之间的连杆，所述连杆的一端与同步带轮的输出端连接，所述连杆的另一端与第一支腿连接。

9.根据权利要求8所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述第一驱动装置还包括设置于所述同步带轮的输出端的胀套，所述胀套为中空的筒状结构，所述胀套包括直径不相等的上筒体与下筒体，胀套的内圆周面套设于同步带轮的输出端，所述连杆套设于所述胀套的外圆周面。

10.根据权利要求8所述的一种二维行走机构，其特征在于，所述连杆的两个轴孔的中心距为L1，所述第一支腿的中心孔距离所述行走方通下底面的距离为L2，所述连杆的上轴孔的中心距离所述行走方通的距离为H，所述行走机构的步距为S，则