[发明专利]确定众包数据中车道线形状的方法、装置和设备

权利要求书

1.一种确定众包数据中车道线形状的方法，其特征在于，包括：

对同一车道线对应的至少两组第一坐标数据进行分段聚合预处理，得到所述车道线对应的一组第一坐标数据，其中，所述第一坐标数据为基于大地坐标系的坐标数据；

将所述车道线对应的一组第一坐标数据转化为基于北东地坐标系的第二坐标数据，其中，所述北东地坐标系以所述车道线对应的高精度地图中本身存在的道路参考线的起点为原点；

根据所述车道线的第二坐标数据获取所述第二坐标数据相对于所述道路参考线的相对偏移量；

对所述第二坐标数据相对于所述道路参考线的相对偏移量进行拟合处理，得到所述车道线相对于所述道路参考线的相对偏移量；

根据所述车道线相对于所述道路参考线的相对偏移量、所述道路参考线、所述北东地坐标系，获取所述车道线基于所述大地坐标系的车道线的形状。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对同一车道线对应的至少两组第一坐标数据进行分段聚合预处理，得到所述车道线对应的一组第一坐标数据，包括：

从众包数据中，获取同一条车道线对应的至少两组第一坐标数据；

基于道路参考线的分段对所述至少两组第一坐标数据进行分段处理，获取每个分段对应的车道线的至少两组第一坐标数据；

对所述每个分段对应的车道线的至少两组第一坐标数据进行聚合处理，得到每个分段对应的车道线的一组第一坐标数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述每个分段对应的车道线的至少两组第一坐标数据进行聚合处理，得到每个分段对应的车道线的一组第一坐标数据之前，还包括：

根据插值点的横坐标和纵坐标对每个分段对应的车道线至少两组第一坐标数据进行补全处理。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述车道线的第二坐标数据获取所述第二坐标数据相对于道路参考线的相对偏移量，包括：

根据所述车道线的第二坐标数据在所述道路参考线上的投影，确定每个所述第二坐标数据相对于道路参考线的相对偏移量，其中，投影点的纵向坐标作为相对纵向偏移量，投影点与第二坐标数据的横向差值、高程差值作为相对横向偏移量、相对高程偏移量。

5.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，对所述第二坐标数据相对于所述道路参考线的相对偏移量进行拟合处理，得到所述车道线相对于所述道路参考线的相对偏移量之前，还包括：

对每个分段对应的相对偏移量分别进行标准差阈值去噪处理；和/或

对所有分段对应的相对偏移量进行滑动窗口阈值去噪处理。

6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二坐标数据相对于所述道路参考线的相对偏移量包括相对横向偏移量和相对高程偏移量，且所述相对横向偏移量和所述相对高程偏移量无相关性；

所述对所述第二坐标数据相对于所述道路参考线的相对偏移量进行拟合处理，包括：

采用二阶多项式，分别对所述第二坐标数据相对于所述道路参考线的相对横向偏移量和相对高程偏移量进行拟合处理。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，根据所述车道线相对于所述道路参考线的相对偏移量、所述道路参考线、所述北东地坐标系，获取所述车道线基于所述大地坐标系的车道线的形状，包括：

根据所述车道线相对于所述道路参考线的相对偏移量和所述道路参考线，将所述车道线相对于所述道路参考线的相对偏移量转化为基于所述北东地坐标系的第四坐标数据；

将所述基于所述北东地坐标系的第四坐标数据转化为基于大地坐标系的第三坐标数据；

根据所述第三坐标数据得到车道线的形状。