[发明专利]一种SMA与绳索复合驱动的自适应手

权利要求书

1.一种SMA与绳索复合驱动的自适应手，其特征在于:包括手掌座、设置于所述手掌座的多个手指体、用于驱动所述手指体合拢和复位的手指体驱动机构；所述手指体包括多个依次铰接的指节、固定设置于每一指节的支撑柱和设置于相邻两指节之间铰轴处的滑轮；所述手指体驱动机构包括形状记忆合金丝、恢复绳索、对所述形状记忆合金丝通电使其收缩的通电装置和用于拉动所述恢复绳索的恢复驱动装置；所述恢复绳索外端固定于手指体最外端指节的支撑柱，内端连接于所述恢复驱动装置，中部与各个指节的支撑柱接触；所述形状记忆合金丝外端固定于手指体最外端指节的支撑柱，另一端连接于所述通电装置，中部依次绕过各个支撑柱与滑轮；

所述恢复驱动装置为设置于手掌座内的电磁铁装置；所述电磁铁装置包括固定于手掌座内的磁铁盒底座、电磁铁、铁片和固定于磁铁盒底座的磁铁盒盖；所述恢复绳索的内端固定于铁片；所述磁铁盒底座设有用于引导铁片滑动的滑槽和用于固定安装所述电磁铁的磁铁安装位。

2.根据权利要求1所述的SMA与绳索复合驱动的自适应手，其特征在于：所述手掌座内设有往复迂回的引导槽，所述形状记忆合金丝通过所述引导槽连接于通电装置。

3.根据权利要求1所述的SMA与绳索复合驱动的自适应手，其特征在于：所述手指体设有三个，分别为两个长指和一个短指；所述长指包括四个指节；所述短指包括三个指节。

4.根据权利要求1所述的SMA与绳索复合驱动的自适应手，其特征在于：所述手掌座内设有多个用于固定形状记忆合金丝或引导绳索换向的柱体。