[发明专利]一种手术刀具辅助机器人及其辅助方法

说明书

本发明公开了一种手术刀具辅助机器人，包括支撑底座、刀具主体以及控制模块。其中，刀具主体包括刀具转盘，所述刀具转盘上设有插放手术刀具的刀具存孔。通过控制模块的语音录入单元录入医生的语音需求，语音识别单元识别医生需求的手术刀具种类和型号，控制单元根据识别结果控制第二驱动组件运行使刀具转盘转动将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔转动至靠近医生的一侧，便于医生顺手拿起。与现有技术相比，本申请提供的手术刀具辅助机器人能够通过语音识别医生需求，实现手术刀具的自动化递送，无需设置单独的护士进行手术刀具搜寻和递送，能够降低人为失误造成的手术风险，同时降低护士的工作压力，降低人力成本。

技术领域

本发明涉及一种手术辅助设备技术领域，具体是一种手术刀具辅助机器人及其辅助方法。

背景技术

在外科手术过程中，通常要使用到各种各样的辅助工具，例如手术刀、手术剪、手术钳、镊子以及持针器等，由于种类复杂，通常将这些辅助工具称为手术刀具。

在手术过程中，根据主刀医生的需求，通常设置专门的护士将手术刀具递送给主刀医生。在此过程中，不仅需要护士和医生之间保持一定的默契度，还对护士的工作状态具有较高的要求。由于手术刀具种类复杂，护士需要聚精会神，并准确将医生所要的手术刀具找出并递送给医生。

但是，由于手术时间较长，护士的工作状态难免会有波动，极易出现手术刀具找寻困难以及找寻错误的情况，这极大的增加了手术风险；同时，设置专门的护士递送手术刀具，还增大了人力成本。

发明内容

发明目的：提供一种手术刀具辅助机器人及其辅助方法，以解决现有技术存在的上述问题。

为了实现上述目的，本申请提供以下技术方案：

一种手术刀具辅助机器人，包括：

支撑底座，包括两块竖直设置的支撑侧板；

刀具主体，与支撑侧板连接，所述刀具主体包括刀具壳体、设于刀具壳体顶部的刀具转盘以及驱动刀具转盘转动的第一驱动组件，所述刀具转盘的顶面向下开有若干沿刀具转盘的周向分布刀具存孔，所述刀具存孔用于插放手术刀具；

控制模块，包括语音录入单元、语音识别单元、信息存储单元以及控制单元；所述语音录入单元录入医生的语音需求，所述语音识别单元识别医生需求的手术刀具种类和型号，所述信息存储单元中存储手术刀具种类、型号以及手术刀具对应的刀具存孔；所述控制单元根据医生需求的控制第一驱动组件运行使刀具转盘转动，将医生需求的手术刀具对应的刀具存孔转动至靠近医生的一侧。

在进一步的实施例中，所述第一驱动组件包括第一电机、与第一电机连接的第一减速机以及与第一减速机的输出端固定连接的驱动轴套；所述第一电机的外壳与第一减速机的外壳固定连接，所述第一电机的输出端与第一减速机的输入端固定连接，所述第一减速机的外壳与刀具壳体的顶面内壁固定连接，所述刀具转盘的底部中心固定有刀具转轴，所述刀具转轴的底端向下延伸并插于驱动轴套；第一电机通过第一减速机带动驱动轴套转动从而使刀具转盘转动，进而将医生所需的手术刀具转动至靠近医生的一侧，便于医生准确拿取手术刀具。

在进一步的实施例中，所述刀具主体还包括多个数量与刀具存孔相等的上移组件；所述上移组件包括上移气缸以及与上移气缸的伸缩杆的端部固定连接的上移托盘，所述上移气缸的竖直设置，所述上移气缸与刀具转盘的底面固定连接，所述上移气缸的伸缩杆向上延伸至刀具存孔内；所述上移托盘的直径等于刀具存孔的内径；上移气缸的伸缩杆伸长推动上移托盘上移将手术刀具从刀具存孔中顶出，便于医生拿取。

在进一步的实施例中，所述辅助机器人还包括除尘组件；所述除尘组件包括除尘气罐以及与除尘气罐固定连接的除尘喷嘴；所述除尘气罐的底部与刀具转盘的顶面中心固定连接；所述除尘喷嘴的数量与刀具存孔的数量相等，所述除尘喷嘴的喷口向下并指向刀具存孔；除尘气罐中的高压气体通过除尘喷嘴喷出对刀具存孔中的手术刀具进行除尘，降低患者手术感染风险。