[发明专利]找平控制方法及系统、控制器、平地机

权利要求书

1.一种找平控制方法，包括：

分别获取平地机的铲刀的当前位置的高程和所述平地机的运动速度；

在所述铲刀位于所述当前位置的情况下，分别获取全球定位系统GPS的高程和所述GPS与目标位置的垂直距离，所述GPS与所述平地机的机架相对固定地设置；

根据所述GPS的高程和所述GPS与所述目标位置的垂直距离，获取所述目标位置的高程，所述目标位置在沿着所述平地机的运动方向的与所述当前位置具有一定的水平距离的地面上；

根据所述水平距离和所述运动速度，确定铲刀从所述当前位置到达所述目标位置的运动时间；

根据所述目标位置的高程与所述当前位置的高程的高程差和所述运动时间，确定升降油缸的升降速度；

控制所述升降油缸按照所述升降速度，调节所述铲刀从所述当前位置到达所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的找平控制方法，其中，获取所述GPS与所述目标位置的垂直距离包括：

获取距离传感器与所述目标位置的垂直距离，所述距离传感器与所述平地机的机架相对固定地设置；

获取所述GPS与所述距离传感器的垂直距离；

根据所述距离传感器与所述目标位置的垂直距离和所述GPS与所述距离传感器的垂直距离，获取所述GPS与所述目标位置的垂直距离。

3.根据权利要求2所述的找平控制方法，其中，所述距离传感器位于所述目标位置的正上方，获取距离传感器与所述目标位置的垂直距离包括：

获取所述距离传感器通过探测地面得到的探测值；

根据所述探测值，获取所述距离传感器与所述目标位置的垂直距离。

4.根据权利要求3所述的找平控制方法，其中，所述距离传感器为超声波传感器或激光雷达传感器，根据所述探测值，获取所述距离传感器与所述目标位置的垂直距离包括：

在所述距离传感器为超声波传感器的情况下，将所述探测值，确定为所述距离传感器与所述目标位置的垂直距离；

在所述距离传感器为激光雷达传感器的情况下，将所述探测值与所述激光雷达传感器的激光发射角度的余弦值的乘积，确定为所述距离传感器与所述目标位置的垂直距离。

5.根据权利要求1所述的找平控制方法，其中，获取平地机的铲刀的当前位置的高程包括：

获取全球定位系统GPS的高程，所述GPS与所述平地机的机架相对固定地设置；

根据所述GPS的高程，获取平地机的铲刀的当前位置的高程。

6.根据权利要求5所述的找平控制方法，其中，所述GPS位于所述铲刀的正上方，根据全球定位系统GPS的高程，获取平地机的铲刀的当前位置的高程包括：

根据所述GPS与所述GPS在地面的投影点的距离和所述GPS的高程，确定所述GPS在地面的投影点的高程；

根据所述GPS在地面的投影点的高程和所述铲刀的当前位置的铲土角，确定所述铲刀的当前位置的高程。

7.根据权利要求1所述的找平控制方法，其中，所述当前位置包括第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置分别为所述铲刀的第一刃角位置和第二刃角位置。