[发明专利]鱼眼相机自动标定方法

权利要求书

1.一种鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1)、读取预处理配置文件和鱼眼相机模型参数；

步骤2)、基于图像分割提取角点坐标；

步骤3)、基于鱼眼相机模型对角点坐标去畸变；

步骤4)、由去畸变角点坐标和对应顶视图坐标求透视变换矩阵；

步骤5)、利用相机内参和透视变换矩阵求取顶视图查找表；

步骤6)、保存透视变换矩阵和查找表至配置文件，获得相机标定结果。

2.根据权利要求1所述的鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，

所述鱼眼相机模型为MEI相机模型；

在自动标定之前，需要进行预处理，所述预处理是整体标定流程的离线处理部分。

3.根据权利要求2所述的鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，

对于相同的标定场地，所述预处理仅需要执行一次，所述自动标定过程无需再次执行所述预处理。

4.根据权利要求2或3所述的鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，

通过所述预处理获得所述自动标定过程所必须的配置信息。

5.根据权利要求1或2所述的鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，

标定场地中包含有多个标定图案，标定图案颜色与背景颜色为对比度明显的两种颜色。

6.根据权利要求5所述的鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，

所述标定图案颜色与背景颜色分别为白色和黑色。

7.根据权利要求5所述的鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，

所述标定图案是角点便于提取且角点物理坐标容易计算的图案。

8.根据权利要求7所述的鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，

所述标定图案是菱形、矩形、平行四边形或三角形。

9.根据权利要求5所述的鱼眼相机自动标定方法，其特征在于，

所述标定图案目标为白色菱形块，背景为黑色，且目标与背景面积接近。

10.一种鱼眼相机自动标定装置，其特征在于，包括：

参数读取装置，读取预处理配置文件和鱼眼相机模型参数；

角点坐标提取装置，基于图像分割提取角点坐标；

去畸变装置，基于鱼眼相机模型对角点坐标去畸变；

透视变换装置，由去畸变角点坐标和对应顶视图坐标求透视变换矩阵；

查找表获取装置，利用相机内参和透视变换矩阵求取顶视图查找表；

标定结果获取装置，保存透视变换矩阵和查找表至配置文件，获得相机标定结果。