[发明专利]一种支气管手术机器人及支气管手术系统

权利要求书

1.一种支气管手术机器人，其特征在于，包括：

柔性导管，包括至少两个控制段；所述柔性导管的末端设有磁感圆环，所述磁感圆环用于实时检测所述柔性导管末端的姿态信息；

检测部件，所述检测部件包括主体以及活检部，所述主体设于所述柔性导管内，所述活检部从所述柔性导管的端部伸出；

至少两组驱动组件，分别驱动对应的所述控制段产生变形，以集合形成使所述柔性导管产生的预设运动，提高所述柔性导管的运动幅度和角度；

所述驱动组件包括：

多个驱动电机；

多个法兰盘，所述法兰盘套设于对应的所述控制段上，所述多个法兰盘沿对应的所述控制段的长度方向依次设置；

多个驱动绳，所述驱动绳依次穿过多个所述法兰盘，所述驱动绳的一端与对应的所述驱动电机相连，所述驱动绳的另一端固定设置于所述控制段远离所述驱动电机的一端的所述法兰盘上；

所述多个法兰盘呈螺线状，所述多个法兰盘依次首尾相连形成弹簧装。

2.根据权利要求1所述的支气管手术机器人，其特征在于，还包括机械臂，所述机械臂与所述柔性导管相连，所述机械臂包括：

高度调节臂，在高度方向可升降；

水平调节臂，与所述高度调节臂相连，所述水平调节臂相对所述高度调节臂可在水平面上转动；

角度调节臂，分别与所述水平调节臂以及所述柔性导管相连，所述角度调节臂可沿自身轴线转动。

3.一种支气管手术系统，其特征在于，包括如权利要求1、2中任一项所述的支气管手术机器人。

4.根据权利要求3所述的支气管手术系统，其特征在于，还包括：

磁感圆环，设置于所述柔性导管的端部；

手术平台，所述手术平台内设置有与所述磁感圆环相对应的磁定位系统。

5.根据权利要求3所述的支气管手术系统，其特征在于，所述柔性导管上设置有传感组件，所述传感组件包括：

弯曲传感器，检测所述柔性导管的弯曲度；

微力传感器，检测所述柔性导管的受力大小；

OCT探头，获取所述活检部的末端距离待取样组织之间的距离。

6.根据权利要求5所述的支气管手术系统，其特征在于，还包括操作臂，与所述驱动组件相连。

7.根据权利要求6所述的支气管手术系统，其特征在于，所述操作臂内设置有约束部件，所述约束部件与所述传感组件相连。

8.根据权利要求5所述的支气管手术系统，其特征在于，还包括显示装置，所述显示装置与所述传感组件相连。