[发明专利]一种车道线光滑连接处理方法和装置

权利要求书

1.一种车道线光滑连接处理方法，其特征在于，包括：

S1，获取沿道路通行方向排列的若干点云块，对各点云块内的车道线异常数据进行剔除和矫正；

S2，对应关联相邻点云块中的车道线，并矫正宽度异常的车道线；S2包括：S21，基于点云分块结果，获取上一点云块对应的车道线集合last_plys，当前点云块对应的车道线集合cur_plys，以及下一点云块对应的车道线集合next_plys；

获取cur_plys中每一车道线的首点方向以及last_plys中每一车道线的尾点方向，基于cur_plys中的任一车道线的首点方向，在last_plys中查找尾点方向最接近，且方向差异小于预设角度阈值的车道线，并将两个车道线对应关联，进而将cur_plys中的车道线与last_plys中的车道线一一对应关联；

获取cur_plys中每一条车道线的尾点方向以及next_plys中每一车道线的首点方向，基于cur_plys中任一条车道线的尾点方向，在next_plys中查找首点方向最接近，且方向差异小于预设角度阈值的车道线，并将两个车道线对应关联，进而将cur_plys中的车道线与next_plys中的车道线一一对应关联；

S22，计算cur_plys中的车道线的线宽cur_width、last_plys中车道线的线宽last_width和next_plys中车道线的线宽next_width；

若所述cur_width、last_width和next_width都属于标准线宽或粗线宽，则求cur_width、last_width和next_width的平均值，并根据所述平均值调整三个线宽各自对应的车道线的形点；

若所述last_width和next_width的宽度属于标准线宽，而cur_width属于粗线宽，或者，last_width和next_width的宽度属于粗线宽，而cur_width属于标准线宽，则根据last_width和next_width的平均值矫正cur_width对应的车道线的形点；

S3，遍历每一个点云块内的车道线，查找车道增减或分流/合流匝道口；S3包括：S31，对于任一点云块，计算所述点云块中左车道线与右车道线的首点距离s_width和尾点距离e_width，若所述s_width小于第二预设距离阈值，且e_width大于s_width，则该点云块内车道线为分流类型；若所述e_width小于第二预设距离阈值，且e_width小于s_width，则该点云块内车道线为合流类型；

S32，对于满足所述分流类型或合流类型的车道线，计算左右车道线的线宽，若线宽为粗线宽，则该点云块内车道线为车道变化；若所述线宽为标准线宽，则该点云块内车道线为道路变化；其中，车道变化是指车道增加或车道减少，道路变化是指该点云块内车道线为分流匝道口或合流匝道口；

S4，将相邻点云块中的车道线拟合连接，以使全部点云块中的车道线沿道路的通行方向光滑连接；S4包括：S41，根据S21所述的方法，将cur_plys中的车道线与last_plys中的车道线一一对应；

S42，遍历cur_plys中的车道线，若当前车道线cur_ply的宽度与其在last_plys中对应关联的上一车道线last_ply的宽度不一致，且last_plys所在的点云块是车道变化或者道路变化，则不进行拟合连接；

若当前车道线cur_ply的宽度与其在last_plys中对应关联的上一车道线last_ply的宽度不一致，且last_plys所在的点云块不是车道变化或者道路变化，在last_ply中割取其首部的预设长度的车道线，在当前车道线cur_ply中割取其尾部预设长度的车道线，组成待拟合车道线fit_ply；

S43，对fit_ply使用圆进行拟合，求得圆心和半径r；若r 小于预设半径阈值，则将fit_ply上的形点，按照所述圆心和半径r重新均匀分布；若r 大于等于预设半径阈值，则将fit_ply使用直线再次拟合，并剔除不在线上的点；

S44，将S42中切割剩余的部分和fit_ply按顺序组合成新的车道线。

2.根据权利要求1所述的车道线光滑连接处理方法，其特征在于，在步骤S4之后，所述方法还包括：

S5，将左车道线上的形点和右车道线上的形点调整为位置对称的点对。