[发明专利]一种冗余的自动驾驶系统及其控制方法

权利要求书

1.一种冗余的自动驾驶系统，其特征在于，包括域控制器和主控单元，所述域控制器包括处理器和以太网交换机；所述主控单元不少于两个，均设置外部接口和内部互联接口，通过外部接口实现主控单元与域控制器以及车身CAN网络的连接，通过内部互联接口实现主控单元之间的连接，用于分析传感器和车身CAN网络的数据，进行车身冗余控制；

所述域控制器为一个，则与各个主控单元均连接；

所述域控制器不少于两个，则通过各自的以太网交换机互联，形成主以太网网络，所述主控单元连接在主以太网网络的同一个或者不同的节点上；

所述域控制器连接同一传感器，实现和传感器连接的冗余；所述主控单元的内部互联接口之间通过以太网交换机连接；

由域控制器与车身CAN网络进行数据交换，感知传感器数据进行前置处理；当一个主控单元发生故障时，由正常主控单元分析传感器和车身CAN网络的数据，进行车身控制。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述域控制器感知和处理的数据包括GPS、IMU、Lidar、Radar和摄像头传输的数据。

3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统，其特征在于，所述主控单元采用处理器或者计算单元板的形式。

4.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

由域控制器与车身CAN网络进行数据交换，感知传感器数据进行前置处理；

当一个主控单元发生故障时，由正常主控单元分析传感器和车身CAN网络的数据，进行车身控制；

其中，所述域控制器包括处理器和以太网交换机，所述主控单元不少于两个，均设置外部接口和内部互联接口，通过外部接口实现主控单元与域控制器以及车身CAN网络的连接，通过内部互联接口实现主控单元之间的连接，用于分析传感器和车身CAN网络的数据，进行车身冗余控制；

所述域控制器为一个时，则与各个主控单元均连接；

所述域控制器不少于两个时，则通过各自的以太网交换机互联，形成主以太网网络，所述主控单元连接在主以太网网络的同一个或者不同的节点上；

所述域控制器连接同一传感器，实现和传感器连接的冗余；所述主控单元的内部互联接口之间通过以太网交换机连接。