[发明专利]一种对AUV进行回收时的水下定位方法

权利要求书

1.一种对AUV进行回收时的水下定位方法，其特征在于包括：将AUV收放平台调控在设定水深处和定点模式，采集AUV收放平台的舱口方向Dc；

计算水流方法：设在AUV收放平台上设置有四个水平推进器，根据推进器的转速和方向计算水平推进器提供的动力大小与方向：f1、f2、f3、f4，从而计算合力的大小与方向F合，将F合的反方向定义为水流方向Dw；

计算舱口方向Dc和水流方向Dw的夹角a，将夹角a定义为误差角度，根据误差角度对AUV回收平台进行实时调整，利用PID算法使调整后的回收平台保持定点模式。

2.根据权利要求1所述的一种对AUV进行回收时的水下定位方法，其特征还在于：对夹角a进行误差判断：重新计算水流方向与舱口方向的夹角a，如果夹角a满足设定阈值范围，则舱门正对水流方向，如果夹角a不满足阈值范围，则需继续保持AUV回收平台为定点模式再计算夹角a，直到条件满足为止。

3.根据权利要求1所述的一种对AUV进行回收时的水下定位方法，其特征还在于：所述PID算法为：

其中：a代表角度、e(a)代表比例项，∫e(a)da代表积分项，U(a)代表AUV收放平台动态调整的角度，K_p、T_I、T_D为PID公式的参数，需要经过实验训练获得。