[发明专利]移载装置

说明书

本发明涉及一种移载装置。在移载装置中，能够安全地移载无法吸附上表面的货物。该移载装置用于通过使货物(W)在前后方向上移动来进行移载，具备：基部(25)；支承板部件(27)，被设置成能够相对于基部(25)在前后方向上移动，能够支承货物(W)的底面；前后驱动装置(29)，将支承板部件(27)相对于基部(25)在前后方向上进行驱动；吸附装置(31)，以能够在上下方向上移动的方式设置于基部(25)，能够吸附货物(W)的侧面；以及上下驱动装置(35)，将吸附装置(31)相对于基部(25)至少在上升方向上进行驱动，且被支承为在下降方向上能够从吸附装置(31)脱离。

技术领域

本发明涉及一种移载装置，特别涉及用于从所层叠的物品中取出一个或多个物品的移载装置。

背景技术

当前，由于物流行业的劳动力短缺、以及机器人动作技术、图像识别技术的进步，因此使机器人进行作为重体力劳动的堆垛、卸垛的作业的举动正在扩展。

堆垛、卸垛的动作一般为，通过手部(安装在机器人的前端，实际把持货物的机构)对货物的上表面进行空气吸附而进行输送。

例如，存在一种拣选系统，对于由所层叠的多个物品构成的物品组，通过拣选机器人从最上层每次一个地拣选物品(例如专利文献1)。

专利文献1：日本特开2019-5871号公报

以往的拣选机器人对货物的上表面进行空气吸附而进行移载。但是，在顶面敞开的形状的瓦楞板纸箱的情况下，难以进行上表面吸附而进行移载。

另一方面，还开发有对瓦楞板纸箱的侧面进行吸附的拣选机器人。但是，在对侧面进行吸附而进行移载的情况下，由于在吸附部分作用有朝向倾斜方向的较大载荷，因此货物有可能破损。

发明内容

本发明的目的在于，在移载装置中，能够安全地移载无法吸附上表面的货物。

以下，作为用于解决课题的手段，对多个方式进行说明。这些方式能够根据需要而任意地组合。

本发明的一个观点所涉及的移载装置，是用于通过使货物在前后方向上移动来进行移载的装置，具备基部、支承板部件、前后驱动装置、吸附装置以及上下驱动装置。

支承板部件被设置为能够相对于基部在前后方向上移动，并能够支承货物的底面。

前后驱动装置将支承板部件相对于基部在前后方向上进行驱动。

吸附装置以能够在上下方向上移动的方式设置于基部，并能够吸附货物的侧面。

上下驱动装置将吸附装置相对于基部至少在上升方向上进行驱动，且被支承为能够在下降方向上从吸附装置脱离。

另外，此处的“前后方向”是指将向货物接近的一侧设为前侧、将从货物离开的一侧设为后侧的方向。

以下，作为一例，对从所层叠的货物中取出一个或多个的动作(卸垛动作)进行说明。

在该移载装置中，吸附装置对货物的侧面进行吸附，接着，上下驱动装置使吸附装置向上方移动，由此将货物抬起。接着，前后驱动装置使支承板部件向前侧移动，并插入到货物的下方。接着，在前后驱动装置使支承板部件向前侧伸出的同时，使移载装置整体向后侧移动。由此，吸附装置以及货物被拉到支承板部件上。接着，当上下驱动装置使吸附装置向下方下降时，吸附装置与货物一起下降。在吸附装置的下降动作途中，如果货物的下表面与支承板部件接触，则之后上下驱动装置从吸附装置离开，因此，最后货物被到移载台上。

在该移载装置中，能够保持吸附装置吸附了货物的状态，将货物的载荷作用于支承板部件。因而，不会对吸附装置作用较大载荷。其结果，吸附装置的安全性提高。

上下驱动装置也可以具有：气缸，将上述吸附装置推起；以及弹簧部件，将吸附装置向下方施力。