[发明专利]一种器械控制系统

权利要求书

1.一种器械控制系统，用于控制器械在滑台装置上的移动，其特征在于，包括：

上位机，用于生成并发送与所述器械的器械类型对应的控制指令，其中，所述控制指令包括器械控制指令和滑台控制指令；

器械控制装置，与所述上位机和所述器械连接，用于在接收到所述上位机发送的器械控制指令时，执行所述器械控制指令，以带动所述器械进行相应的动作，其中，所述动作包括夹持动作、旋转动作以及弯曲动作中的至少一种动作；

滑台控制装置，与所述上位机和所述滑台装置连接，用于在接收到所述上位机发送的滑台控制指令时，执行所述滑台控制指令，以控制所述滑台装置带动设置于该滑台装置的器械按照该滑台控制指令中的预设运动方式运动。

2.根据权利要求1所述的器械控制系统，其特征在于，所述滑台装置包括：

滑轨；

滑块，设置于所述滑轨上，并与所述滑台控制装置电连接，用于在所述滑台控制装置的控制下带动所述器械按照所述滑台控制指令中的预设运动方式沿所述滑轨运动。

3.根据权利要求2所述的器械控制系统，其特征在于，所述滑台装置还包括：

位移传感器，设置于所述滑轨的末端部，并与所述滑台控制装置电连接，用于在检测到所述滑块的实时位置到达预设极限位置时，生成运动终止信号，并将该运动终止信号发送给所述滑台控制装置，以使所述滑台控制装置根据所述运动终止信号终止所述滑块的运动。

4.根据权利要求1所述的器械控制系统，其特征在于，所述器械控制装置包括：

器械控制器，与所述上位机电连接，用于根据所述上位机发出的器械控制指令输出相应的器械驱动指令；

器械电机驱动器，与所述器械控制器电连接，用于根据所述器械控制器发出的器械驱动指令进行驱动；

器械电机，与所述器械电机驱动器电连接，用于在所述器械电机驱动器的驱动下带动所述器械执行相应动作。

5.根据权利要求4所述的器械控制系统，其特征在于，所述器械控制装置还包括：

器械编码器，与所述器械电机和所述器械控制器电连接，用于采集所述器械电机转动时产生的电信号，并将该器械电机的电信号发送给所述器械控制器，以使所述器械控制器将根据所述器械电机的电信号生成的器械电机调控指令发送给所述器械电机驱动器，使所述器械电机驱动器控制所述器械电机的转动，其中，所述器械电机的电信号包括：所述器械电机的抖动模拟信号、所述器械电机的实时位置信号，所述器械电机调控指令包括：器械电机抖动调控指令和器械电机位置调控指令。

6.根据权利要求4所述的器械控制系统，其特征在于，所述器械控制装置还包括：

器械电机电流采集器，与所述器械电机和所述器械控制器电连接，用于采集所述器械电机转动时的实时电流值，并将该器械电机的实时电流值发送给所述器械控制器，以使所述器械控制器根据所述实时电流值生成电流反馈指令，用以稳定流经所述器械电机的电流。

7.根据权利要求1所述的器械控制系统，其特征在于，所述滑台控制装置包括：

滑台控制器，与所述上位机电连接，用于根据所述上位机发出的滑台控制指令输出相应的滑台驱动指令；

滑台电机驱动器，与所述滑台控制器电连接，用于根据所述滑台控制器发出的滑台驱动指令进行驱动；

滑台电机，与所述滑台电机驱动器和所述滑台装置分别连接，用于在所述滑台电机驱动器的驱动下带动所述滑台装置中的滑块按照所述滑台控制指令中的预设运动方式沿所述滑台装置中的滑轨进行运动，从而带动设置于该滑块上的器械进行运动。