[发明专利]一种器械测试方法

权利要求书

1.一种器械测试方法，其特征在于，所述方法包括：

通过控制装置向驱动装置发送测试命令，其中，所述测试命令包括夹持性能测试命令和开合角度测试命令，所述夹持性能测试命令中包括夹持力预设值，所述开合角度测试命令中包括开合角度预设值；

利用所述驱动装置根据接收到的所述测试命令驱动待测试器械进行相应的测试操作，其中，所述测试操作包括夹持操作和开合操作；

利用所述驱动装置中的开合角度测量器检测所述待测试器械进行开合操作时的开合角度，并将开合角度测量值发送给所述控制装置；

利用测力装置检测所述待测试器械进行夹持操作产生的夹持力，并将夹持力测量值发送给所述控制装置；

利用所述控制装置通过比较所述夹持力测量值与所述夹持力预设值来判断所述待测试器械的夹持性能是否合格，以及通过比较所述开合角度测量值与所述开合角度预设值来判断所述待测试器械的开合角度是否合格；

所述测试命令还包括空回误差测试命令，根据所述空回误差测量命令得到空回误差测量值，利用所述控制装置通过比较接收到的所述空回误差测量值与空回误差预设值来判断所述器械的空回性能是否合格。

2.根据权利要求1所述的器械测试方法，其特征在于，

所述通过比较所述夹持力测量值与所述夹持力预设值来判断所述待测试器械的夹持性能是否合格，包括：

将所述夹持力测量值与所述夹持力预设值之间的差值与预设夹持力阈值范围进行比较，当该差值在所述预设夹持力阈值范围之内时，判断所述待测试器械的夹持性能合格；

所述通过比较所述开合角度测量值与所述开合角度预设值来判断所述待测试器械的开合角度是否合格，包括：

将所述开合角度测量值与所述开合角度预设值之间的差值与预设开合角度阈值范围进行比较，当该差值在预设开合角度阈值范围之内时，判断所述待测试器械的开合角度合格。

3.根据权利要求1所述的器械测试方法，其特征在于，

所述测试命令还包括弯转测试命令，所述弯转测试命令中包括弯转角度预设值，所述方法还包括：

利用所述驱动装置根据接收到的所述控制装置发送的弯转测试命令驱动所述待测试器械进行弯转操作；

利用所述驱动装置中的弯转角度测量器检测所述待测试器械进行弯转操作时的弯转角度，并将弯转角度测量值发送给所述控制装置；

利用所述控制装置通过比较所述弯转角度测量值与所述弯转角度预设值来判断所述待测试器械的弯转性能是否合格。

4.根据权利要求1所述的器械测试方法，其特征在于，

所述测试命令还包括旋转测试命令，所述旋转测试命令中包括旋转角度预设值，所述方法还包括：

利用所述驱动装置根据接收到的所述控制装置发送的旋转测试命令驱动所述待测试器械进行旋转操作；

利用所述驱动装置中的旋转角度测量器检测所述待测试器械进行旋转操作时的旋转角度，并将旋转角度测量值发送给所述控制装置；

利用所述控制装置通过比较所述旋转角度测量值与所述旋转角度预设值来判断所述待测试器械的旋转性能是否合格。

5.根据权利要求1所述的器械测试方法，其特征在于，

所述测试命令还包括响应时间测试命令，该响应时间测试命令中包括目标电机的类型，其中，所述目标电机包括夹持电机、弯转电机以及旋转电机中的至少一种电机，所述方法还包括：

将所述驱动装置接收到所述响应时间测试命令的时刻记录为第一时刻，将所述目标电机开始执行所述响应时间测试命令的时刻记录为第二时刻，并将所述第二时刻与所述第一时刻的差值作为所述目标电机的响应时间测量值，并将所述响应时间测量值发送至所述控制装置；

利用所述控制装置比较接收到的所述响应时间测量值与预存的响应时间预设值，以判断所述目标电机的响应性能是否合格。