[发明专利]监测载具移动以减轻交通风险

权利要求书

1.一种减轻一组载具之间的交通风险的方法，所述一组载具包括空中载具(30)和地面载具(20)，所述空中载具(30)被操作为跟踪地面对象(10)，所述方法包括以下步骤：在当前时间点，

获得(301)所述地面载具(20)和所述空中载具(30)的预测导航数据，

处理(302)所述预测导航数据，以获得所述地面对象(10)的一个或更多个将来位置，并检测所述地面对象(10)与所述地面载具(20)之间的即将到来的空间接近，以及

在检测到所述即将到来的空间接近后，使得(305)警报信号AS被提供给所述地面对象(10)和所述地面载具(20)中的至少一者。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预测导航数据指示所述地面载具(20)的第一预测轨迹(T20)以及被所述空中载具(30)跟踪的所述地面对象(10)的第二预测轨迹(T10)。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述预测导航数据包括所述空中载具(30)的预测轨迹，所述处理(302)的步骤包括：确定(311)所述地面对象(10)相对于所述空中载具(30)的位置数据，并且基于所述位置数据，将所述空中载具(30)的所述预测轨迹转换为(312)所述地面对象(10)的所述第二预测轨迹(T10)。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述第一预测轨迹(T20)包括相对于参考时间点的一系列第一位置以及相关联的第一时间点，并且所述第二预测轨迹(T10)包括相对于所述参考时间点的一系列第二位置以及相关联的第二时间点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述处理(302)的步骤包括：将所述第一预测轨迹(T20)的所述第一位置和所述相关联的第一时间点映射到(313)所述第二预测轨迹(T10)的所述第二位置和所述相关联的第二时间点，并且基于所述映射来检测(314)所述即将到来的空间接近。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当第一位置与第二位置之间的距离(D3、D4、D5)低于空间限制以及当与所述第一位置相关联的第一时间点和与所述第二位置相关联的第二时间点之间的时间差低于时间限制时，检测到所述即将到来的空间接近。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述空间限制与所述时间限制中的至少一者被设定为所述地面载具(20)的速度矢量和/或所述地面对象(10)的速度矢量的函数。

8.根据权利要求1所述的方法，所述方法还包括以下步骤：在检测到所述即将到来的空间接近后，分析(304)所述预测导航数据和/或传感器数据，以确定所述地面对象(10)与所述地面载具(20)之间的被遮挡的视线LOS，其中，所述传感器数据是通过所述地面载具(20)、所述地面对象(10)和所述空中载具(30)中的至少一者上的视觉传感器(22；12；32)获得的。

9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述一组载具包括至少一个另外的地面载具(20’)，其中，所述分析(304)的步骤包括：确定(332)一个或更多个时间点的所述地面载具(20)与所述地面对象(10)之间的LOS，将所述至少一个另外的地面载具(20’)的位置映射到(333)所述一个或更多个时间点的所述LOS(L1、L2、L3)，并且当所述至少一个另外的地面载具(20’)阻挡所述一个或更多个时间点中的至少一个时间点的所述LOS(L1、L2、L3)时，检测到(334)所述被遮挡的LOS。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述确定(332)所述LOS的步骤包括：确定所述空中载具(30)与所述地面载具(20)之间的LOS矢量LOSV1，获得所述空中载具(30)与所述地面对象(10)之间的位置矢量LV，并且将所述地面对象(10)与所述地面载具(20)之间的所述LOS计算为所述LOS矢量LOSV1与所述位置矢量LV的函数。