[发明专利]一种水池自动清洗和净化的机器人

说明书

本发明提供了一种水池自动清洗和净化的机器人，包括遥控器和车体，所述车体设有车轮，所述车体上还安装有中央控制模块、电源及动力模块、纵向运输模块、横向运输模块、刷洗模块、传感器及感知模块。本发明的有益效果是：1.大幅度减少水资源浪费；2.提出了基于UWB定位的无循环路径记忆算法，实现了耗时与耗能的最小化；3.在记忆路线后可以全自动运行，减小人力资源消耗；4.可以同时完成对池底和卵石的清理，克服了现有装置的不足。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种水池自动清洗和净化的机器人。

背景技术

随着我国城镇化建设进程的加快，城中公园与大厦广场的数量逐渐增加，而水池景观则是这些公园与广场中常见的内容。而为了使水池显得层次丰富，人们有时会选择在池底铺上一层鹅卵石后再注水。

但在注水后，因为大气中灰尘沉淀，以及藻类和微生物的滋生，过一段时间(夏天一般一周左右)水质就会发生明显变化，比如颜色开始变得墨绿，水池底部开始沉淀出一层水垢样微粒。时间再长点，石材上和鹅卵石上也开始附着一层厚厚的绿藻类的微生物，严重影响景观，甚至散发异味。为此，管理机构不得不定期进行人工清理。

对于平整的池底，一般的流程是排水后直接用长柄刷子清理，将顽固污垢刷起，用高压水枪冲洗，排掉污水，再次冲洗，直到池底干净。在有鹅卵石等的情况下，工作会变得更加复杂，冲洗时要不断搅动鹅卵石，确保卵石表面每个角度都能被冲洗到，还要拨开卵石冲洗池底，直到池底表面和鹅卵石表面都被冲洗干净才能重新注水。这种方法存在两大弊端，一是耗时耗力，二是浪费水。一般的水池清理需要2-3人配合，清理缓慢，且如今人力成本大增，对管理机构是一笔不小的开销。在清理过程中，整个池底和鹅卵石都需要用水反复冲洗，而冲洗的水是不能回收利用的，也造成了大量的水资源浪费。不仅仅是景观水池，游泳池和其余的硬化的平底水池都存在类似的问题。在我国用水日渐紧张的情况下，这是要逐步优化和尽量避免的现象。

根据目前的实际情况，清理有以下几类方法：

1.人工清理：进行人工刷洗及冲洗，铺设有卵石时需要配备铁锹，长柄刷子及高压水枪。

2.机械或者机器人清理：目前市面上可见的是水下吸尘器或者水下吸污机，可以在不排水的情况下清洗，绝大多数进行遥控操作。

上述两种方法存在的缺陷：

1.人工清理是最原始的方法，费人工，效率低，浪费水。

2.当前的水下吸尘器或水下吸污机无法应用在铺设鹅卵石的池面，不具备相关清洗功能,也不具备自主智能巡线自动清洗功能。同时，大部分产品不具备监测池水清洁度的功能和过滤网堵塞后自动通知功能。

发明内容

本发明提供了一种水池自动清洗和净化的机器人，包括遥控器和车体，所述车体设有车轮，所述车体上还安装有中央控制模块、电源及动力模块、纵向运输模块、横向运输模块、刷洗模块、传感器及感知模块，

所述遥控器：用于信息显示，所述遥控器接收来自传感器及感知模块和中央控制模块的车体数据、并将信息进行显示，所述遥控器还用于向中央控制模块发送人工指令；

所述中央控制模块：用于将来自遥控器的人工指令处理后分发给车体各个模块，将当前运行模式和工作进度发送给遥控器(1)；所述中央控制模块实时接收来自传感器及感知模块的车体运行数据；

所述电源及动力模块包括电源和传动系统，所述电源与所述传动系统相连，所述电源为蓄电池和/或外接线缆，所述传动系统功能包括对车轮的动力提供及对所述纵向运输模块、所述横向运输模块和所述刷洗模块的动力提供；

所述纵向运输模块:用于将卵石从池底运输至所述横向运输模块；

所述横向运输模块：用于翻转卵石及横向运输卵石；