[发明专利]一种高精度机器人的多轴同步控制方法在审
申请号: | 202010473140.6 | 申请日: | 2020-05-29 |
公开(公告)号: | CN111421555A | 公开(公告)日: | 2020-07-17 |
发明(设计)人: | 祝龙云 | 申请(专利权)人: | 镇江奥立特机械制造有限公司 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16 |
代理公司: | 镇江基德专利代理事务所(普通合伙) 32306 | 代理人: | 邓月芳 |
地址: | 212000 江苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 高精度 机器人 同步 控制 方法 | ||
1.一种高精度机器人的多轴同步控制方法,其特征在于,所述的方法包括如下步骤:
S1:在硬件平台中嵌入相互联通的ARM芯片和FPGA芯片,ARM芯片设置接口包括LCD接口、RS-232接口、JTAG接口、I/O接口、传感器接口和触摸屏接口,FPGA芯片设置接口包括按键接口、指示灯接口和驱动器接口;
S2:于硬件平台中通过软件封装译码模块、通信模块、插补模块、速度规划模块和监测模块;
S3:译码模块根据输入的加工程序的语法规则对用户编写的加工零件的描述代码进行语法、语义的检查,并将整段NURBS参数曲线的加工指令全部译码存入缓冲区,由其他模块调用;
S4:通信模块通过触摸屏和ARM控制器的数据传输实现人机交互;
S5:插补模块从缓冲区读取NURBS参数曲线将参数曲线分段,计算出插补点的参数,将参数信息存入消息队列;
S6:速度规划模块调用消息队列的数据,判断线段速度规划模式,根据不同的模式选择对应的加减速控制方案进行加减速规划,同时保证规划处的速度满足约束条件;
S7:插补模块调用译码模块存入缓冲区的数据,同时根据速度规划模块规划的速度计算出各轴的位移增量,并将唯一增量换算成脉冲数来驱动电机,完成运动轨迹和加工速度的控制;
S8:监测模块始终运行于ARM上,在硬件平台运行时监测故障,发生宜昌市进行任务切换,并将错误码发送至触摸屏进行显示。
2.根据权利要求1所述的一种高精度机器人的多轴同步控制方法,其特征在于,所述的速度规划模块采用S形速度规划算法。
3.根据权利要求1所述的一种高精度机器人的多轴同步控制方法,其特征在于,所述的插补模块采用NURBS插补算法,NURBS插补算法的流程为:
通过NURBS参数曲线的控制顶点、权因子等参数将参数曲线分段,确定插补点,记录插补点参数ui;
根据插补点参数计算ui出曲线段两端的最大进给速度;
通过当前插补点P(ui)的曲线参数ui、曲率半径Ri、插补周期T等计算出下一个插补点P(ui+1)的参数ui+1;
根据式(1-1)、插补周期T和当前插补点P(ui)处的进给速度vi来求出曲率最大的插补点的位置,根据式(1-2)求得NURBS曲线各曲线段的曲率;
将NURBS曲线内各插补点处的曲率ki同kr做比较,找出曲线内曲率变化较大的点,在曲率较大点处将曲线分段,并计算并修正各线段的进给速度vi、起始速度vs、终点速度ve、速度规划各阶段长度s(t);
通过对各线段的进给速度vi、起始速度vs、终点速度ve等参数的分析判断,对速度规划类型的分析分类,确定各线段包含的加减速阶段;
通过对当前线段加减速类型的判断来确定速度规划算法的速度和加速度方程,进而求得速度规划所需要的各个参数,建立加速链表和减速链表,根据式(1-3)的约束条件对插补点的进给速度进行修正,
完成参数曲线的速度规划。
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