[发明专利]一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备及其打磨方法

权利要求书

1.一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，包括打磨装置(1)、夹持连接器(2)，其特征在于：所述打磨装置(1)包括一对封装板(3)、固定板(4)、伺服电机(11)、丝杠(13)、光轴(8)，所述一对封装板(3)为两块横向平行放置的方形板，且所述一对封装板(3)底边设有水平横向放置的矩形状固定板(4)，所述固定板(4)两端分别与两块封装板(3)底边固接；所述固定板(4)顶面后端设有电机安装板(10)，所述电机安装板(10)后侧面底部凹陷有电机通孔，所述电机通孔内安装有输出端朝前的伺服电机(11)；

位于电机安装板(10)前方在固定板(4)中部设有固定侧板(12)，位于前方的封装板(3)内侧面一侧设有支撑侧板(14)，且所述支撑侧板(14)与固定侧板(12)之间设有横向放置的丝杠(13)；所述电机安装板(10)中侧面中部凹陷有贯穿的第一通孔，位于前方的封装板(3)外侧面中部凹陷有贯穿的第二通孔，所述第一通孔、第二通孔内均安装有直线轴承(7)，且两个直线轴承(7)之间设有横向放置的光轴(8)，所述光轴(8)的前后两端分别贯穿两个直线轴承(7)，且所述光轴(8)平行位于丝杠(13)正上方；

所述夹持连接器(2)内设有光轴连接筒(15)、角度调节件(17)、一对夹持侧板(19)，所述光轴(8)后端套设有光轴连通筒(15)，所述光轴连通筒(15)前端面与上连接板(16)后侧面底部螺旋连接；所述上连接板(16)前侧面顶部与角度调节件(17)后端面螺旋连接；所述角度调节件(17)前端面设有下连接板(18)，所述下连接板(18)前后两侧设有一对L形状的夹持侧板(19)，每块所述夹持侧板(19)外端部均设有安装通孔。

2.根据权利要求1所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述固定板(4)正上方设有平行放置的第一加固板，且所述第一加固板两端分别与两块封装板(3)顶边固接；所述固定板(4)前后侧边设有一对竖向放置的第二加固板，且每块第二加固板两端分别与两块封装板(3)对应的侧边固接，所述第一加固板前后侧边分别与两块第二加固板顶边固接；所述固定板(4)底面中部设有固定销，所述固定销外端配合插设在外接机器人上的固定孔内，所述固定板(4)底面均匀设有多个固定螺栓孔，每个固定螺栓孔内均设有螺旋连接的固定螺栓，每根固定螺栓外端均分别与外接机器人上的外接螺纹孔螺旋连接。

3.根据权利要求1所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述固定侧板(12)中部凹陷有贯穿的第一轴承孔，所述第一轴承孔内安装有第一轴承，所述丝杠(13)后端贯穿插设在第一轴承内；所述伺服电机(11)的电机轴端部设有同轴联接的联轴器，所述联轴器外侧输出端与丝杠(13)后端同轴联接；所述支撑侧板(14)中部凹陷有第二轴承孔，所述第二轴承孔内安装有第二轴承，丝杠(13)前端插设在第二轴承内。

4.根据权利要求1所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述光轴(8)中部套设有光轴固定座(9)，所述丝杠(13)中部套设有螺旋连接的螺纹筒，且所述螺纹筒与连接块与光轴固定座(9)固接。

5.根据权利要求1所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述上连接板(16)后侧面底部设有四个第一螺栓，每根第一螺栓均穿过上连接板(16)与光轴连通筒(15)前端面螺旋连接；所述上连接板(16)前侧面顶部设有四个第二螺栓，每根第二螺栓均穿过上连接板(16)与角度调节件(17)前端面螺旋连接；角度调节件(17)包括一对单耳座、调节螺栓，且其中一个单耳座上凹陷有弧形孔，另一单耳座上有凹陷有调节螺纹孔，所述调节螺栓穿过弧形孔与调节螺纹孔螺旋锁紧。

6.根据权利要求2所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备，其特征在于：所述伺服电机(11)前侧面后端设有第一电机接头(5)，所述伺服电机(11)前侧面前端设有第二电机接头(6)，且第一电机接头(5)外端、第二电机接头(6)外端分别贯穿对应一侧的第二加固板；所述第一电机接头(5)通过第一电源线与外接机器人电源输入端电性连接，所述第二电机接头(6)通过第二电源线与外接机器人电源输出端电性连接。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种恒力矩电动浮动焊接毛刺打磨设备的打磨方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一，第一电机接头(5)通过第一电源线与外接机器人电源输入端电性连接，第二电机接头(6)通过第二电源线与外接机器人电源输出端电性连接；固定板(4)底面的固定销配合插设在固定孔内，通过固定螺栓把固定板(4)与外接机器人螺旋锁紧；

步骤二，通过第一螺栓穿过上连接板(16)后侧面底部与光轴连通筒(15)前端面螺旋连接，通过第二螺栓穿过上连接板(16)前侧面顶部与角度调节件(17)前端面螺旋连接；通过调节螺栓穿过弧形孔与调节螺纹孔螺旋锁紧，进而把一对单耳座锁紧固定，从而改变上连接板(16)与下连接板(18)的相对角度；

步骤三，根据打磨工件的不同，选择合适的打磨工具，把打磨工具尾端分别通过安装螺栓与安装通孔螺旋锁紧，使得打磨工具尾端安装在一对夹持侧板(19)之间，且把打磨工具的输出端对准对应的打磨工件；

步骤四，控制机器人带动打磨装置(1)配合夹持连接器(2)进行移动和定位；同时根据力矩的大小，控制伺服电机(11)的电机轴进行往复正反转，进而通过联轴器同步带动丝杠(13)往复正反转，进而带动螺纹筒配合光轴固定座(9)往复移动，进而带动光轴(8)两端沿着两个直线轴承(7)往复移动，从而实现打磨工具的上下往复移动，进而快速移动满足跟随打磨工件表面的移动。