[发明专利]一种大洞径钢板混凝土管片焊接系统

说明书

本发明的目的是提供一种大洞径钢板混凝土管片焊接系统，便于对大型管道的管缝和环缝进行焊接，提高焊接效率，包括用于承载机器人焊接装置使机器人焊接装置对管缝进行焊接的焊接车、PLC，焊接车包括车体、载车移动装置，载车移动装置的输入端与PLC的输出端连接，机器人焊接装置设置在车体上，第一激光跟踪系统的输出端与PLC的输入端连接，通过由车体、载车移动装置、载车辅助支撑装置构成的焊接车，解决了机器人焊接装置在管道内部不便于移动的问题；通过在焊接车上设置由环缝伺服旋转轴、环缝焊枪支撑臂组成的环缝焊接装置，环缝伺服旋转轴的带动下逐渐旋转一周，带动焊接枪对环形的环缝进行焊接，解决了机器人焊接装置不便于对环缝处焊接的问题。

技术领域

本发明属于管片焊接技术领域，具体涉及一种大洞径钢板混凝土管片焊接系统。

背景技术

现有的大洞径钢板混凝土管往往由多节管道焊接而成，每节管道又由多个管片焊接而成，其中，每一个管片单元重约5.7T左右，单元直径在4000mm-13000mm，一个管片的宽度在1500mm-2500mm，所使用的管道一节需要5-7个管片组成一个圆环，需要焊接管片与管片对接处的缝隙，同时需要焊接每节管道对接的环缝，若通过手工焊接，工作量较大，效率低下，若采用现有的由焊接机器人、焊枪、水冷系统、激光跟踪系统组成的机器人焊接装置对管缝和环缝进行焊接，焊接效率为500mm/min，现有的方案是在管道内部铺设轨道，每一处管缝都要铺设一条轨道，将机器人焊接装置装载在轨道上对环缝处进行焊接，同时每一条轨道都需要人工监控，效率仍然很低且不便于对环缝处进行焊接。

发明内容

本发明的目的是提供一种大洞径钢板混凝土管片焊接系统，便于对大型管道的管缝和环缝进行焊接，提高对大型管道的管缝和环缝进行焊接的效率。

本发明解决其技术问题的技术方案为：一种大洞径钢板混凝土管片焊接系统，包括由焊接机器人、焊枪、激光跟踪系统、水冷系统组成的机器人焊接装置，还包括用于承载机器人焊接装置使机器人焊接装置对管缝进行焊接的焊接车、PLC，所述焊接车包括车体、载车移动装置，所述载车移动装置的输入端与PLC的输出端连接，所述机器人焊接装置设置在车体上，所述第一激光跟踪系统的输出端与PLC的输入端连接，所述PLC的输出端分别与焊接机器人、第一焊枪、第一水冷系统的输入端连接。

为了使焊接车在管道内焊接或移动时部更稳定，还包括载车辅助支撑装置，所述载车辅助支撑装置为两套，分别设置在车体的左右两侧与车体固定连接。

为了使载车辅助支撑装置在起到支撑作用的同时便于移动，所述载车辅助支撑装置包括支撑架、轮子，所述支撑架与车体固定连接，所述轮子与设置在支撑架上与支撑架转动连接，所述轮子的轮面与被焊接管片接触。

为了使载车移动装置不容易打滑，更加稳定，所述载车移动装置为四驱系统，所述四驱系统包括动力模块和行动模块，所述四驱系统的动力模块设置在车体内部，所述四驱系统的行动模块设置在车体下方。

为了便于对载车或焊接设备的电气设备进行存放，所述车体内部设置有用于放置电气设备的电气柜。

为了对水冷系统的水箱与焊接装置的电气设备分开进行存放，所述车体内部设置有用于放置水箱的水电柜。

为了将机器人焊接装置装载在车体上，所述车体外部设置有用于装载机器人焊接装置的底座，所述机器人焊接装置设置在底座上，所述底座到距底座最近的管缝的距离小于机器人焊接装置的工作距离。

为了使机器人焊接装置在沿管道方向上进行调整，所述底座为高精度传送导轨，所述机器人焊接装置固定设置在高精度传送导轨的滑动机构上，所述高精度传送导轨的输入端与PLC的输出端连接。