[发明专利]自动驾驶车辆三点转弯

说明书

在一个实施方式中，自动驾驶车辆(ADV)在车道上模式下操作，其中ADV跟随车辆车道的路径行进。响应于确定ADV正在接近死巷，ADV切换到开放空间模式。当处于开放空间模式时，ADV使用一系列转向和油门命令进行三点转弯，以生成向前和倒车运动，直到ADV相对于车辆车道处于a)阈值前进方向和b)阈值距离内。然后，ADV可以返回到车道上模式，并恢复沿着车辆车道远离死巷。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及用自动驾驶车辆(ADV)执行三点转弯。

背景技术

以自动驾驶模式操作(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式操作时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

一些道路结束并且没有提供足够的间隙来进行完全的“u形转弯”。虽然ADV算法是针对沿着到目的地的路线规划ADV的，但是缺少解决死巷情况的系统和算法。当ADV到达这种死巷时，ADV应该能够导航出死巷。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

在车道上模式下操作，包括：

基于车道标记来确定与当前车道相关联的车道配置；以及

基于所述车道配置规划轨迹；以及

响应于U形转弯的请求，切换到开放空间模式，同时在所述开放空间模式下操作；

执行三点转弯以生成所述自动驾驶车辆的向前和倒车运动，以将所述自动驾驶车辆定位在相对于目标车道的阈值前进方向和阈值距离内；以及

响应于所述自动驾驶车辆定位在相对于所述目标车道的所述阈值前进方向和所述阈值距离内，返回到所述车道上模式，以使所述自动驾驶车辆完成所述U形转弯。

根据本公开的另一方面，提供了一种其中存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

在车道上模式下操作，包括：

基于车道标记来确定与当前车道相关联的车道配置；以及

基于所述车道配置规划轨迹；以及

响应于U形转弯的请求，切换到开放空间模式，同时在所述开放空间模式下操作；

执行三点转弯以生成所述自动驾驶车辆的向前和倒车运动，以将所述自动驾驶车辆定位在相对于目标车道的阈值前进方向和阈值距离内；以及

响应于所述自动驾驶车辆定位在相对于所述目标车道的所述阈值前进方向和所述阈值距离内，返回到所述车道上模式，以使所述自动驾驶车辆完成所述U形转弯。

根据本公开的另一方面，提供了一种数据处理系统，包括：

处理器；以及

存储器，其联接到所述处理器以存储指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行操作自动驾驶车辆的操作，所述操作包括：

在车道上模式下操作，包括：

基于车道标记来确定与当前车道相关联的车道配置；以及

基于所述车道配置规划轨迹；以及

响应于U形转弯的请求，切换到开放空间模式，同时在所述开放空间模式下操作；

执行三点转弯以生成所述自动驾驶车辆的向前和倒车运动，以将所述自动驾驶车辆定位在相对于目标车道的阈值前进方向和阈值距离内；以及