[发明专利]用于使在视频图像中所标识的对象可靠关联的方法和装置

权利要求书

1.用于使在借助于成像传感器（30）来接收的输入图像（x）序列中的对象关联的计算机实现的方法，其中根据所述输入图像首先确定分别属于相应输入图像（x）的在相应输入图像（x）中能看到的对象（obj）的列表的序列，其中借助于机器学习系统（63）根据所述列表的序列来使所述列表的所标识的对象彼此关联。

2.根据权利要求1所述的方法， 其中根据所述输入图像，首先确定分别属于相应输入图像（x）的无纹理图示（SEM）的序列，其中在所述无纹理图示（SEM）的至少两个无纹理图示中标识对象，其中借助于机器学习系统（63）根据无纹理图示（SEM）序列来使所述至少两个无纹理图示（SEM）的所标识的对象彼此关联。

3.根据权利要求2所述的方法，其中根据所述无纹理图示（SEM）来确定其中所标识的对象（obj）的列表，并且所述机器学习系统（63）基于所标识的对象（obj）的列表来确定所标识的对象的关联。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中所述成像传感器（30）检测至少部分自主机器人（100）的周围环境（20），并且根据所关联的对象来提供用于操控所述至少部分自主机器人（100）的操控信号（A）。

5.对象关联系统（60），所述对象关联系统包括机器学习系统（63），所述机器学习系统被设立为实施根据权利要求1至3中任一项所述的方法。

6.根据权利要求5所述的对象关联系统（60），所述对象关联系统还包括用于产生无纹理图示（SEM）的分割器（61）和/或对象探测器（62）。

7.控制系统（40），所述控制系统包括根据权利要求5或6所述的对象关联系统（60），所述对象关联系统被设立为实施根据权利要求5所述的方法。

8.用于训练根据权利要求5或6所述的对象关联系统（60）的计算机实现的方法，

所述方法包括如下步骤：

- 生成至少一个场景（sz），所述场景包括多个对象；

- 根据所述多个对象中的在所述场景（sz）的从可预先给定的摄像机位置出发所拍摄的图像中会能看到的那些对象来产生包括所述对象（objs）的身份在内的多个对象列表；

- 根据所产生的多个对象（objs）列表来训练所述机器学习系统（63）。

9.根据权利要求8所述的用于训练根据权利要求6所述的对象关联系统（60）的方法，

所述方法包括如下步骤：

- 根据从可预先给定的摄像机位置出发所拍摄的所述场景（sz）的图像来产生无纹理图示（SEM）；

- 根据所产生的无纹理图示（SEM）来训练所述对象探测器（62）和/或所述机器学习系统（63）；

这尤其可以包括如下步骤：提供训练数据组，该训练数据组包括所产生的无纹理图示以及根据相应场景所生成的在所述无纹理图示中从所述可预先给定的摄像机位置能看到的对象的关联（也即身份）的额定值。

10.根据权利要求8或9所述的方法， 其中在所述场景（sz）中所包含的动力学参量的时间变化过程通过相对应的加加速度（r）的时间变化过程来表示。

11.训练装置（140），所述训练装置被设立为实施根据权利要求8至10中任一项所述的方法。

12.计算机程序，所述计算机程序被设立为实施根据权利要求1至4或7至9中任一项所述的方法。

13.机器可读存储介质（46、146），在其上存储有根据权利要求12所述的计算机程序。