[发明专利]一种用于改善3D AVM拼接处错位的拼接融合方法

权利要求书

1.一种用于改善3D AVM拼接处错位的拼接融合方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、建立初始立体投影曲面模型，初始立体投影曲面模型包括分别与前视摄像头、后视摄像头、左视摄像头、右视摄像头对应的前视投影曲面模型、后视投影曲面模型、左视投影曲面模型、右视投影曲面模型；

步骤2、输入前后左右四路摄像头的安装参数，对左视投影曲面模型的左前区域、左后区域，以及右视投影曲面模型的右前区域、右后区域进行修正；

其中，左前区域为左视摄像头与前视摄像头的图像拼接区域；左后区域为左视摄像头与后视摄像头的图像拼接区域；右前区域为右视摄像头与前视摄像头的图像拼接区域；右后区域为右视摄像头与后视摄像头的图像拼接区域；

步骤3、对左视投影曲面模型和右视投影曲面模型作线性过渡；

步骤4、输入前后左右四路摄像头的影像数据，计算前视投影曲面模型、后视投影曲面模型、左视投影曲面模型、右视投影曲面模型与相应摄像头的影像数据的映射关系；

步骤5、选取一3D视角，对前视投影曲面模型、后视投影曲面模型、左视投影曲面模型、右视投影曲面模型上的点进行投影，获取立体影像；

步骤6、对立体影像中的拼接区域作融合处理。

2.根据权利要求1所述的一种用于改善3D AVM拼接处错位的拼接融合方法，其特征在于：选取初始立体投影曲面模型上方的视角作为3D视角。

3.根据权利要求1所述的一种用于改善3D AVM拼接处错位的拼接融合方法，其特征在于：所述步骤6具体如下：

选定影像拼接区域大小，然后结合影像梯度域，选取梯度变化平缓的区域作为最佳缝合线，同时对次优区域进行虚化，消除拼接重影问题。