[发明专利]车辆冗余控制系统

权利要求书

1.一种车辆冗余控制系统，包括底盘控制系统、与所述底盘控制系统连接的底盘CAN总线，和与所述底盘CAN总线连接的智能驾驶控制单元，所述底盘控制系统包括ESC模块及EPS模块，其中特征在于，所述底盘控制系统还包括伺服电机控制单元，所述智能驾驶控制单元包括分别与所述底盘CAN总线连接的主控制单元和副控制单元，所述主控制单元通过ADU备份CAN总线与所述ESC模块、所述EPS模块、所述伺服电机控制模块和所述副控制单元相连，所述ESC模块和所述伺服电机控制模块均用于检测整车的轮速和车速发送至所述主控制单元和所述副控制单元，所述主控制单元用于对所述底盘控制系统进行控制，所述副控制单元用于在检测到所述主控制单元故障时，对所述底盘控系统进行控制。

2.如权利要求1所述的车辆冗余控制系统，其特征在于，所述副控制单元与所述底盘控制系统还通过ADU-B备份CAN总线连接。

3.如权利要求2所述的车辆冗余控制系统，其特征在于，还包括智能网关，所述主控制单元通过智能CAN总线与所述智能网关连接，所述智能网关与所述底盘CAN总线以及所述ADU备份CAN总线连接，所述底盘控制系统接收总线通信的优先级顺序从高至低依次为智能CAN总线、ADU备份CAN总线和ADU-B备份CAN总线。

4.如权利要求1所述的车辆冗余控制系统，其特征在于，还包括第一电源和第二电源，所述第一电源与所述副控制单元、所述ESC模块、所述EPS模块连接，所述第二电源与所述主控制单元、所述伺服电机控制模块，和所述EPS模块连接。

5.如权利要求1所述的车辆冗余控制系统，其特征在于，所述EPS模块采用12相的电机，所述电机的各相均与所述底盘CAN总线和所述ADU备份CAN总线连接，当所述电机当前工作的三相故障时，切换为其他三相进行工作。

6.如权利要求1所述的车辆冗余控制系统，其特征在于，所述ESC系统和所述伺服电机控制模块分别连接一组轮速传感器。

7.如权利要求1所述的车辆冗余控制系统，其特征在于，还包括SAS传感器，所述SAS传感器与所述底盘CAN总线以及所述ADU备份CAN总线连接。

8.如权利要求1所述的车辆冗余控制系统，其特征在于，还包括与所述智能驾驶控制单元连接的感知单元，所述感知单元包括设置在整车上的多个雷达以及摄像头和地图模块。