[发明专利]基于四轴机器人的封接体极针精确打磨系统及方法

说明书

本发明提供一种基于四轴机器人的封接体极针精确打磨系统及打磨方法，解决现有封接体极针的打磨过程，存在打磨后封接体极针质量无法保证、封接体残次品较多、工作速度慢、耗费时间长的问题。打磨系统包括传送机构、封接体料盘、工作平台、四轴机器人、打磨定位机构及治具组件；封接体料盘设置在传送机构上；四轴机器人和打磨定位机构设在工作平台上；治具组件设置在四轴机器人的工作轴上；封接体料盘和打磨定位机构均位于四轴机器人的工作区域内；治具组件包括打磨治具连接板及设置在打磨治具连接板上的法兰联轴器、吸取治具、抓取治具、打磨治具和吹扫治具；打磨定位机构包括用于放置封接体的定位单元和用于夹紧定位盲孔上的封接体夹紧单元。

技术领域

本发明涉及封接体极针打磨技术，具体涉及一种基于四轴机器人的封接体极针精确打磨系统及打磨方法。

背景技术

点火器是发动机、火箭等器件的重要组成部分，对发动机及火箭是否能够点火起着决定性作用。点火器的制备过程为：首先制作封接体，然后在封接体的极针上安装并焊接桥带，最终获得点火器。封接体在存放过程中，极针会出现氧化的情况，极针氧化影响极针与桥带的焊接质量，因此在桥带点焊前需对极针进行处理。

目前，对封接体极针的去除氧化皮(打磨)方式，通常为将封接体放置在显微镜下，人工用刮刀刮去极针表面氧化层，该过程是凭经验判断氧化层的去除情况，使得打磨后的封接体极针质量无法得到保证；以及该过程为人为操作，操作人员易疲劳、易造成封接体其他部位划伤，使得封接体残次品较多；另外现有封接体极针去除氧化皮过程包括封接体从料盘中的取放、封接体从显微镜中的取放、刮极针氧化层等工序，由于各个工序均为人工操作，存在工作速度慢、耗费时间长、误操作的缺陷，使得点火器制备成本高、工作效率低。

发明内容

为了解决现有封接体极针的打磨过程，存在打磨后封接体极针质量无法得到保证、封接体残次品较多；以及打磨过程的各个工序均为人工操作，存在工作速度慢、耗费时间长、误操作的技术问题，本发明提供了一种基于四轴机器人的封接体极针精确打磨系统及方法。

为实现上述目的，本发明提供的技术方案是：

一种基于四轴机器人的封接体极针精确打磨系统，其特殊之处在于：包括传送机构、封接体料盘、工作平台、四轴机器人、打磨定位机构及治具组件；

所述封接体料盘设置在传送机构上；

所述四轴机器人和打磨定位机构设置在工作平台上；

所述治具组件设置在四轴机器人的工作轴上；

所述封接体料盘和打磨定位机构均位于四轴机器人的工作区域内；

所述治具组件包括打磨治具连接板及设置在打磨治具连接板上的法兰联轴器、吸取治具、抓取治具、打磨治具和吹扫治具；

所述法兰联轴器设置在打磨治具连接板的上表面中部，法兰联轴器与四轴机器人的工作轴连接；

所述打磨定位机构包括定位单元和夹紧单元；

所述定位单元包括设置在工作平台上的升降机构、设置在升降机构上的工作板；所述工作板设有至少一个用于放置封接体的定位盲孔；

所述夹紧单元包括设置在工作平台上的夹紧气缸以及夹紧气缸驱动的2个夹紧气爪；2个夹紧气爪用于夹紧定位盲孔上的封接体。

进一步地，所述吸取治具包括设置在打磨治具连接板下表面中部的真空吸盘；

所述抓取治具包括设置在打磨治具连接板一端的气缸以及气缸驱动的2个夹头；

所述打磨治具包括设置在打磨治具连接板另一端的微型气动打磨机或者微型电动打磨机；

所述吹扫治具包括设置在打磨治具连接板上的延伸板以及设置在延伸板外伸端的吹气管，且延伸板的固定端位于吸取治具和抓取治具之间，或者位于吸取治具和打磨治具之间；